仿生机器狗机构特性与步态规划
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 仿生机器人国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外四足机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内仿生机器人及步态规划研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容与结构 | 第17-19页 |
| 第2章 生物狗的运动特性分析 | 第19-25页 |
| 2.1 犬类生理结构 | 第19-20页 |
| 2.2 生物狗运动捕捉 | 第20-22页 |
| 2.3 生物狗的运动规律分析 | 第22-24页 |
| 2.3.1 各个关节角的运动规律 | 第22页 |
| 2.3.2 前后腿各肢段的关系 | 第22-23页 |
| 2.3.3 后腿膝关节与踝关节的关系 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 仿生机器狗结构设计与运动学分析 | 第25-37页 |
| 3.1 仿生机器狗结构设计 | 第25-28页 |
| 3.2 仿生机器狗运动学分析 | 第28-35页 |
| 3.2.1 单腿运动学模型 | 第28-31页 |
| 3.2.2 整机运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 仿生机器狗步态规划 | 第37-72页 |
| 4.1 步态规划的基本问题 | 第37-41页 |
| 4.1.1 步态 | 第37-38页 |
| 4.1.2 占空比 | 第38-39页 |
| 4.1.3 相位差 | 第39-40页 |
| 4.1.4 足端轨迹 | 第40-41页 |
| 4.2 动步态规划 | 第41-57页 |
| 4.2.1 动步态稳定性判据 | 第41-43页 |
| 4.2.2 动步态四足协调关系 | 第43-44页 |
| 4.2.3 动步态足端轨迹 | 第44-54页 |
| 4.2.4 动步态稳定性判断 | 第54-57页 |
| 4.3 静步态规划 | 第57-66页 |
| 4.3.1 静步态稳定性判据 | 第57-58页 |
| 4.3.2 静步态整机协调性 | 第58-60页 |
| 4.3.3 静步态足端轨迹规划 | 第60-63页 |
| 4.3.4 静步态仿真 | 第63-65页 |
| 4.3.5 静步态稳定性判断 | 第65-66页 |
| 4.4 转换步态规划 | 第66-71页 |
| 4.4.1 步态转换中整机协调性规划 | 第67页 |
| 4.4.2 转换步态足端轨迹规划 | 第67-70页 |
| 4.4.3 转换步态仿真 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 仿生机器狗步态控制实验研究 | 第72-87页 |
| 5.1 仿生机器狗实验系统 | 第72-76页 |
| 5.1.1 仿生机器狗的控制系统 | 第72-74页 |
| 5.1.2 实验系统的基本组成 | 第74-76页 |
| 5.2 仿生机器狗的静步态控制实验 | 第76-80页 |
| 5.2.1 静步态控制实验 | 第76-77页 |
| 5.2.2 静步态实验分析 | 第77-80页 |
| 5.3 仿生机器狗的动步态控制实验 | 第80-83页 |
| 5.3.1 动步态实验 | 第80-81页 |
| 5.3.2 动步态实验分析 | 第81-83页 |
| 5.4 仿生机器狗转换步态控制实验 | 第83-85页 |
| 5.4.1 转换步态实验 | 第83页 |
| 5.4.2 转换步态实验分析 | 第83-85页 |
| 5.5 实验问题分析 | 第85-86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 总结 | 第87页 |
| 6.2 展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 附录1 研究生期间发表的论文 | 第93页 |
