基于Kinect的家居服务机器人体感控制系统
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 机器人概述 | 第9-13页 |
| 1.2.1 服务机器人 | 第10-11页 |
| 1.2.2 家居服务机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.3 仿人机器人 | 第12-13页 |
| 1.3 体感技术 | 第13-15页 |
| 1.3.1 体感设备简述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 体感技术前景 | 第15页 |
| 1.4 研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 系统设计概述 | 第16-24页 |
| 2.1 系统总体构架 | 第16页 |
| 2.2 Kinect简介 | 第16-22页 |
| 2.2.1 Kinect工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 骨骼追踪 | 第19-20页 |
| 2.2.3 动作识别 | 第20-21页 |
| 2.2.4 人脸识别 | 第21页 |
| 2.2.5 语音识别 | 第21-22页 |
| 2.3 系统功能 | 第22-23页 |
| 2.3.1 控制方法 | 第22页 |
| 2.3.2 功能描述 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人结构及设计 | 第24-31页 |
| 3.1 机器人部件介绍 | 第24-27页 |
| 3.1.1 控制器 | 第24页 |
| 3.1.2 舵机 | 第24-25页 |
| 3.1.3 红外开关 | 第25-27页 |
| 3.1.4 其他构件 | 第27页 |
| 3.2 机器人结构分析 | 第27-30页 |
| 3.2.1 实验机器人 | 第28-29页 |
| 3.2.2 实验机器人动作设计 | 第29-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于Kinect的机器人控制实现 | 第31-43页 |
| 4.1 动作识别流程 | 第31页 |
| 4.2 平滑化 | 第31-32页 |
| 4.3 动作的设定 | 第32-38页 |
| 4.3.1 抬双手动作 | 第33-35页 |
| 4.3.2 双手展开动作 | 第35-36页 |
| 4.3.3 抬单手动作 | 第36-37页 |
| 4.3.4 脚部动作 | 第37-38页 |
| 4.4 报警功能 | 第38-40页 |
| 4.5 语音指令控制 | 第40-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第43-51页 |
| 5.1 识别结果 | 第43-44页 |
| 5.2 体感识别在机器人控制中的应用结果 | 第44-46页 |
| 5.3 实验截图 | 第46-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
