| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 仿生眼国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 仿生眼球研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 多自由度步进电机研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.3 步进电机控制驱动系统研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 仿生眼垂直结构两自由度步进电机 | 第24-30页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 步进电机的分类及运行原理 | 第24-26页 |
| 2.2.1 反应式步进电机 | 第24-25页 |
| 2.2.2 永磁式步进电机 | 第25页 |
| 2.2.3 混合式步进电机 | 第25-26页 |
| 2.3 仿生眼垂直结构两自由度步进电机结构及工作原理 | 第26-29页 |
| 2.3.1 垂直结构两自由度混合式步进电机结构及原理 | 第26-28页 |
| 2.3.2 垂直结构两自由度永磁式步进电机结构及原理 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 仿生眼一体化新型球形结构两自由度混合式步进电机 | 第30-51页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 新型球形结构两自由度混合式步进电机结构及工作原理 | 第30-37页 |
| 3.2.1 新型两自由度混合式步进电机结构 | 第30-33页 |
| 3.2.2 新型两自由度混合式步进电机工作原理及优越性 | 第33页 |
| 3.2.3 一体化混合式步进电机数学模型分析 | 第33-37页 |
| 3.3 不同铁心材料新型两自由度混合式步进电机磁路分析计算 | 第37-42页 |
| 3.4 基于SMC及Si-钢的新型两自由度混合式步进电机性能比较分析 | 第42-50页 |
| 3.4.1 软磁复合材料与叠压硅钢材料性能测试比较 | 第42-45页 |
| 3.4.2 电机磁密对比分析 | 第45-47页 |
| 3.4.3 电机保持转矩对比分析 | 第47-48页 |
| 3.4.4 电机输出转矩对比分析 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 新型两自由度混合式步进电机电磁耦合分析及二维等效模型研究 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 电机电磁耦合分析 | 第51-54页 |
| 4.2.1 电磁耦合产生原因及其影响 | 第51-53页 |
| 4.2.2 电磁耦合削弱办法 | 第53页 |
| 4.2.3 耦合磁场三维有限元仿真 | 第53-54页 |
| 4.3 电机二维等效模型分析 | 第54-60页 |
| 4.3.1 二维等效模型的建立 | 第55-56页 |
| 4.3.2 二维等效模型的参数计算方法 | 第56-57页 |
| 4.3.3 二维等效模型与三维模型的有限元仿真比较 | 第57-60页 |
| 4.4 电机二维等效模型实验验证 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 仿生眼两自由度混合式步进电机控制驱动系统 | 第63-80页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 混合式步进电机传统驱动方式 | 第63-65页 |
| 5.2.1 单电压驱动 | 第63页 |
| 5.2.2 高低压驱动 | 第63-64页 |
| 5.2.3 调频调压驱动 | 第64页 |
| 5.2.4 斩波恒流驱动 | 第64-65页 |
| 5.3 混合式步进电机细分驱动实现方式 | 第65-68页 |
| 5.3.1 电流滞环控制型 | 第65-66页 |
| 5.3.2 固定开关频率型 | 第66-67页 |
| 5.3.3 恒频脉宽调制型 | 第67-68页 |
| 5.4 仿生眼整体工作运行系统设计及电机控制驱动系统硬件设计 | 第68-70页 |
| 5.4.1 仿生眼整体工作运行系统设计 | 第68页 |
| 5.4.2 单片机控制器模块 | 第68-69页 |
| 5.4.3 驱动电路模块 | 第69-70页 |
| 5.5 仿生眼控制驱动系统软件设计 | 第70-73页 |
| 5.5.1 系统软件架构 | 第70-71页 |
| 5.5.2 单片机主程序 | 第71页 |
| 5.5.3 电机驱动程序 | 第71-72页 |
| 5.5.4 串口程序 | 第72-73页 |
| 5.6 仿生眼系统两自由度混合式步进电机驱动系统性能测试 | 第73-79页 |
| 5.6.1 仿生眼一体化系统平台 | 第73-74页 |
| 5.6.2 控制驱动系统细分电流测试 | 第74-76页 |
| 5.6.3 垂直结构两自由度混合式步进电机精度测试 | 第76-78页 |
| 5.6.4 仿生眼一体化系统平台目标跟踪实验测试 | 第78-79页 |
| 5.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读学位期间发表学术论文和参加科研情况 | 第88-89页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第89页 |
