基于驱动和部分转向的底盘集成容错控制研究
| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究意义和目的 | 第9-11页 |
| 1.2 线控四轮独立驱动电动汽车研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 线控独立驱动电动汽车的优点 | 第11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外容错控制研究现状及分析 | 第14-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 线控独立驱动电动汽车动力学建模 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 线控独立驱动电动汽车整车模型的建立 | 第19-22页 |
| 2.2.1 车体模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第21页 |
| 2.2.3 悬架模型 | 第21-22页 |
| 2.2.4 驱动系统模型 | 第22页 |
| 2.3 纯电动汽车动力学模型验证 | 第22-26页 |
| 2.3.1 高速高附着双移线仿真工况 | 第23-24页 |
| 2.3.2 高速低附着双移线仿真工况 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 神经网络PID驾驶员模型 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 非线性神经网络PID控制器模型 | 第27-29页 |
| 3.3 非线性神经网络PID神经元设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1 神经元输入层的设计 | 第29页 |
| 3.3.2 神经元隐含层的设计 | 第29-31页 |
| 3.3.3 神经元输出层的设计 | 第31页 |
| 3.3.4 神经网络连接权重值的确定 | 第31-33页 |
| 3.4 非线性神经网络PID驾驶员模型 | 第33-34页 |
| 3.5 非线性神经网络PID驾驶员模型的验证 | 第34-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 4 车辆质心侧偏角参数估计 | 第37-51页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 递归最小二乘算法原理概述 | 第37-38页 |
| 4.3 质心侧偏角估测器的建立 | 第38-45页 |
| 4.3.1 传统质心侧偏角估测器 | 第39-40页 |
| 4.3.2 基于估测侧向速度的质心侧偏角估测器 | 第40-43页 |
| 4.3.3 基于自适应算法的质心侧偏角估测器 | 第43-45页 |
| 4.4 质心侧偏角估测器的仿真验证 | 第45-49页 |
| 4.4.1 开环系统仿真验证 | 第46-48页 |
| 4.4.2 闭环系统仿真验证 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 5 转向失效集成容错控制研究 | 第51-69页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 转向失效容错控制策略 | 第51-52页 |
| 5.3 容错控制分配算法的设计 | 第52-58页 |
| 5.3.1 上层运动控制器的设计 | 第52-54页 |
| 5.3.2 下层控制分配算法的设计 | 第54-58页 |
| 5.4 集成容错控制仿真分析 | 第58-67页 |
| 5.4.1 开环转向试验工况仿真分析 | 第59-63页 |
| 5.4.2 闭环转向试验工况仿真分析 | 第63-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 6 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 不足与展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 附录 | 第79页 |
