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特种运载物流机器人总体方案设计与研究

摘要第3-4页
Abstract第4-5页
1 绪论第9-16页
    1.1 课题的研究背景及意义第9-11页
    1.2 物流机器人国内外发展与研究现状第11-13页
        1.2.1 物流机器人国外发展与研究现状第11-13页
        1.2.2 物流机器人国内发展与研究现状第13页
    1.3 课题来源第13-14页
    1.4 论文主要工作及内容安排第14-16页
2 物流机器人的总体方案设计第16-34页
    2.1 物流机器人设计第16页
    2.2 物流机器人的功能模块设计第16-27页
        2.2.1 导引方式选择第16-18页
        2.2.2 驱动系统设计第18-19页
        2.2.3 电源系统设计第19-21页
        2.2.4 减震系统设计第21-22页
        2.2.5 定位系统设计第22-24页
        2.2.6 避障系统设计第24-25页
        2.2.7 温控系统设计第25-27页
    2.3 物流机器人重要电器选型与驱动轴校核第27-31页
        2.3.1 电动机及减速器参数设计与选型第27-28页
        2.3.2 蓄电池参数设计与选型第28-29页
        2.3.3 驱动轴强度校核第29-31页
    2.4 物流机器人的控制系统设计第31-33页
        2.4.1 PLC简介第31页
        2.4.2 控制系统硬件设计第31-32页
        2.4.3 控制系统软件设计第32-33页
    2.5 本章小结第33-34页
3 物流机器人减震系统研究第34-42页
    3.1 减震系统数学模型建立第34-35页
    3.2 聚氨酯动态粘弹性力学性能第35-36页
        3.2.1 聚氨酯粘弹性力学行为第35-36页
        3.2.2 聚氨酯粘弹性本构关系第36页
    3.3 轨道激励第36-40页
        3.3.1 准静态荷载第37-38页
        3.3.2 参量激励第38页
        3.3.3 不平顺激励第38-39页
        3.3.4 激励合成第39-40页
    3.4 物流机器人平顺性仿真第40-41页
    3.5 本章小结第41-42页
4 物流机器人运动学分析与仿真第42-52页
    4.1 物流机器人机动性分析第42-43页
        4.1.1 物流机器人的运动学约束第42页
        4.1.2 物流机器人的控制自由度第42-43页
    4.2 物流机器人转弯过程的运动学分析第43-45页
        4.2.1 假设条件第43页
        4.2.2 转弯运动学分析第43-44页
        4.2.3 转弯区域分析第44-45页
    4.3 物流机器人运动学仿真第45-51页
        4.3.1 创建几何模型第46-47页
        4.3.2 创建物理模型第47-49页
        4.3.3 运动学仿真及结果分析第49-51页
    4.4 本章小结第51-52页
5 物流机器人动力学分析与仿真第52-63页
    5.1 物流机器人行驶力学分析第52-54页
    5.2 物流机器人动力学仿真第54-62页
        5.2.1 创建物流机器人几何模型第54-55页
        5.2.2 创建物流机器人多刚体系统模型第55-57页
        5.2.3 物流机器人动力学仿真环境中的参数第57-58页
        5.2.4 物流机器人仿真相关载荷及驱动的添加第58页
        5.2.5 直线工况下物流机器人动力学仿真第58-62页
    5.3 本章小结第62-63页
6 物流机器人的试验论证第63-67页
    6.1 物流机器人运动性能试验第63-64页
        6.1.1 试验条件第63页
        6.1.2 试验设备第63-64页
        6.1.3 试验步骤第64页
        6.1.4 试验结果第64页
    6.2 可靠性试验第64-66页
        6.2.1 试验条件第65页
        6.2.2 试验设备第65-66页
        6.2.3 试验步骤第66页
        6.2.4 试验结果第66页
    6.3 本章小结第66-67页
7 总结展望第67-69页
    7.1 全文总结第67页
    7.2 未来工作发展方向展望第67-69页
致谢第69-70页
参考文献第70-73页
附录第73页

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