特种运载物流机器人总体方案设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 物流机器人国内外发展与研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 物流机器人国外发展与研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 物流机器人国内发展与研究现状 | 第13页 |
| 1.3 课题来源 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要工作及内容安排 | 第14-16页 |
| 2 物流机器人的总体方案设计 | 第16-34页 |
| 2.1 物流机器人设计 | 第16页 |
| 2.2 物流机器人的功能模块设计 | 第16-27页 |
| 2.2.1 导引方式选择 | 第16-18页 |
| 2.2.2 驱动系统设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 电源系统设计 | 第19-21页 |
| 2.2.4 减震系统设计 | 第21-22页 |
| 2.2.5 定位系统设计 | 第22-24页 |
| 2.2.6 避障系统设计 | 第24-25页 |
| 2.2.7 温控系统设计 | 第25-27页 |
| 2.3 物流机器人重要电器选型与驱动轴校核 | 第27-31页 |
| 2.3.1 电动机及减速器参数设计与选型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 蓄电池参数设计与选型 | 第28-29页 |
| 2.3.3 驱动轴强度校核 | 第29-31页 |
| 2.4 物流机器人的控制系统设计 | 第31-33页 |
| 2.4.1 PLC简介 | 第31页 |
| 2.4.2 控制系统硬件设计 | 第31-32页 |
| 2.4.3 控制系统软件设计 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 物流机器人减震系统研究 | 第34-42页 |
| 3.1 减震系统数学模型建立 | 第34-35页 |
| 3.2 聚氨酯动态粘弹性力学性能 | 第35-36页 |
| 3.2.1 聚氨酯粘弹性力学行为 | 第35-36页 |
| 3.2.2 聚氨酯粘弹性本构关系 | 第36页 |
| 3.3 轨道激励 | 第36-40页 |
| 3.3.1 准静态荷载 | 第37-38页 |
| 3.3.2 参量激励 | 第38页 |
| 3.3.3 不平顺激励 | 第38-39页 |
| 3.3.4 激励合成 | 第39-40页 |
| 3.4 物流机器人平顺性仿真 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 物流机器人运动学分析与仿真 | 第42-52页 |
| 4.1 物流机器人机动性分析 | 第42-43页 |
| 4.1.1 物流机器人的运动学约束 | 第42页 |
| 4.1.2 物流机器人的控制自由度 | 第42-43页 |
| 4.2 物流机器人转弯过程的运动学分析 | 第43-45页 |
| 4.2.1 假设条件 | 第43页 |
| 4.2.2 转弯运动学分析 | 第43-44页 |
| 4.2.3 转弯区域分析 | 第44-45页 |
| 4.3 物流机器人运动学仿真 | 第45-51页 |
| 4.3.1 创建几何模型 | 第46-47页 |
| 4.3.2 创建物理模型 | 第47-49页 |
| 4.3.3 运动学仿真及结果分析 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 物流机器人动力学分析与仿真 | 第52-63页 |
| 5.1 物流机器人行驶力学分析 | 第52-54页 |
| 5.2 物流机器人动力学仿真 | 第54-62页 |
| 5.2.1 创建物流机器人几何模型 | 第54-55页 |
| 5.2.2 创建物流机器人多刚体系统模型 | 第55-57页 |
| 5.2.3 物流机器人动力学仿真环境中的参数 | 第57-58页 |
| 5.2.4 物流机器人仿真相关载荷及驱动的添加 | 第58页 |
| 5.2.5 直线工况下物流机器人动力学仿真 | 第58-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 物流机器人的试验论证 | 第63-67页 |
| 6.1 物流机器人运动性能试验 | 第63-64页 |
| 6.1.1 试验条件 | 第63页 |
| 6.1.2 试验设备 | 第63-64页 |
| 6.1.3 试验步骤 | 第64页 |
| 6.1.4 试验结果 | 第64页 |
| 6.2 可靠性试验 | 第64-66页 |
| 6.2.1 试验条件 | 第65页 |
| 6.2.2 试验设备 | 第65-66页 |
| 6.2.3 试验步骤 | 第66页 |
| 6.2.4 试验结果 | 第66页 |
| 6.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 7 总结展望 | 第67-69页 |
| 7.1 全文总结 | 第67页 |
| 7.2 未来工作发展方向展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73页 |
