基于PLC的工业码垛机器人运动控制技术研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 工业码垛机器人概述 | 第7-10页 |
| 1.2.1 工业机器人技术概述 | 第7-8页 |
| 1.2.2 工业机器人控制技术 | 第8-9页 |
| 1.2.3 PLC技术在工业机器人中的应用 | 第9页 |
| 1.2.4 运动控制系统背景及研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.5 总结 | 第10页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 工业码垛机器人结构原理及运动学分析 | 第12-24页 |
| 2.1 工业码垛机器人应用环境介绍 | 第12页 |
| 2.2 结构和运动形式 | 第12-16页 |
| 2.2.1 常见工业码垛机器人结构型式 | 第12-13页 |
| 2.2.2 工业码垛机器人机构组成与原理分析 | 第13-14页 |
| 2.2.3 机械结构分析 | 第14-15页 |
| 2.2.4 机器人坐标系建立 | 第15-16页 |
| 2.3 工业码垛机器人性能参数设计 | 第16页 |
| 2.4 工业码垛机器人运动学正反解 | 第16-20页 |
| 2.5 工业码垛机器人的工作空间分析 | 第20-21页 |
| 2.6 工业码垛机器人ADAMS仿真 | 第21-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 工业码垛机器人轨迹规划研究 | 第24-34页 |
| 3.1 轨迹规划介绍 | 第24-27页 |
| 3.1.1 三次多项式插值 | 第24-25页 |
| 3.1.2 高次多项式插值 | 第25-26页 |
| 3.1.3 三次样条插值多项式 | 第26-27页 |
| 3.2 “4-3-4”轨迹规划法 | 第27-30页 |
| 3.3 码垛过程分析及规划轨迹生成 | 第30-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 工业码垛机器人控制系统软件设计 | 第34-49页 |
| 4.1 概述 | 第34页 |
| 4.2 基本运动功能的实现 | 第34-48页 |
| 4.2.1 JOG运动 | 第34-38页 |
| 4.2.2 直线插补 | 第38-42页 |
| 4.2.3 原点搜索 | 第42-48页 |
| 4.2.3.1 原点搜索的基本原理 | 第42-44页 |
| 4.2.3.2 原点搜索的坐标变换 | 第44页 |
| 4.2.3.3 原点搜索的方法步骤 | 第44-47页 |
| 4.2.3.4 工业码垛机器人原点搜索梯形图 | 第47-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 工业码垛机器人示教算法研究 | 第49-64页 |
| 5.1 示教的定义与分类 | 第49页 |
| 5.2 工业码垛机器人码垛过程分析 | 第49-50页 |
| 5.3 工业码垛机器人常规样式码放算法研究 | 第50-54页 |
| 5.3.1 工业码垛机器人码垛常规样式码放流程 | 第52-53页 |
| 5.3.2 工业码垛机器人人机示教的实现 | 第53-54页 |
| 5.4 实际效果 | 第54页 |
| 5.5 工业码垛机器人常规样式码放整机联调 | 第54-58页 |
| 5.5.1 场地布置说明 | 第54-55页 |
| 5.5.2 工业码垛机器人操作流程 | 第55-56页 |
| 5.5.3 系统调试与作业效果评估 | 第56-58页 |
| 5.6 工业码垛机器人交错式码放算法研究 | 第58-63页 |
| 5.6.1 码放过程分析 | 第58-59页 |
| 5.6.2 交错式码放算法 | 第59-62页 |
| 5.6.3 交错式码放流程设计 | 第62-63页 |
| 5.6.4 实验结果与分析 | 第63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录A 坐标转换梯形图 | 第68-69页 |
| 附录B 常规样式码放梯形图 | 第69-75页 |
| 附录C 交错样式码放梯形图 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
