| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及其意义 | 第9-10页 |
| 1.2 AGV国内外研究现状与应用 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 AGV导引方式 | 第11-12页 |
| 1.4 论文研究的主要内容及预期目标 | 第12-15页 |
| 第二章 重载AGV结构设计及车架轻量化设计 | 第15-27页 |
| 2.1 重载AGV结构设计 | 第15-20页 |
| 2.1.1 车体 | 第15-16页 |
| 2.1.2 驱动单元 | 第16-18页 |
| 2.1.3 悬架单元 | 第18-20页 |
| 2.2 车架轻量化设计 | 第20-25页 |
| 2.2.1 车架有限元模型建立 | 第20-22页 |
| 2.2.2 施加约束和满载工况下的加载分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 车身重量的优化 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 AGV数学建模及转弯半径优化 | 第27-37页 |
| 3.1 AGV不同驱动方式介绍 | 第27-29页 |
| 3.2 运动学建模 | 第29-31页 |
| 3.3 AGV转弯过程分析 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 重载AGV模糊控制技术的研究 | 第37-51页 |
| 4.1 模糊控制器的工作原理 | 第37-38页 |
| 4.2 全局坐标系与局部坐标系的建立 | 第38-40页 |
| 4.3 模糊控制器的设计 | 第40-47页 |
| 4.3.1 模糊控制器的建立 | 第40-41页 |
| 4.3.2 输入、输出的实际论域和模糊子集 | 第41-42页 |
| 4.3.3 定义输入、输出隶属函数 | 第42-43页 |
| 4.3.4 模糊规则的确定并建立模糊控制规则表 | 第43-45页 |
| 4.3.5 模糊推理和解模糊 | 第45-47页 |
| 4.4 对模糊控制的SIMULINK仿真 | 第47-50页 |
| 4.4.1 在SIMULINK中建立模糊控制子系统 | 第47-48页 |
| 4.4.2 利用子系统对控制系统进行SIMULINK建模 | 第48页 |
| 4.4.3 控制系统的SIMULINK仿真 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 AGV控制系统的研究 | 第51-64页 |
| 5.1 车载控制系统的的研究 | 第51-57页 |
| 5.1.1 安全模块 | 第52-54页 |
| 5.1.2 激光导引模块 | 第54-56页 |
| 5.1.3 无线通讯模块 | 第56-57页 |
| 5.2 状态监控模块的设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 主界面 | 第58页 |
| 5.2.2 上线操作界面 | 第58-60页 |
| 5.2.3 状态监控界面 | 第60页 |
| 5.2.4 参数设置界面 | 第60-61页 |
| 5.3 自动充电装置的设计 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 上位机系统设计 | 第64-78页 |
| 6.1 开发环境中函数库的安装与加载 | 第64-65页 |
| 6.2 开发平台的要点 | 第65-66页 |
| 6.3 车载系统中的设备创建 | 第66-68页 |
| 6.3.1 系统添加驱动设备 | 第67页 |
| 6.3.2 系统添加安全设备 | 第67-68页 |
| 6.4 串口通信的连接及路径跟踪流程 | 第68-71页 |
| 6.4.1 串口初始化 | 第69-70页 |
| 6.4.2 串口监听线程的启动 | 第70页 |
| 6.4.3 串口数据的发送和接收 | 第70-71页 |
| 6.4.4 路径跟踪流程 | 第71页 |
| 6.5 上位机软件的调试及实验 | 第71-76页 |
| 6.5.1 软件用户界面 | 第72-73页 |
| 6.5.2 激光扫描仪与上位机连接 | 第73-74页 |
| 6.5.3 试验 | 第74-76页 |
| 6.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |