| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第8页 |
| 1.2 折弯机研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.1 国外折弯机研究动态 | 第9页 |
| 1.2.2 国内折弯机发展现状 | 第9页 |
| 1.3 基于视觉的机器人离线编程系统研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.1 工业机器人研究动态 | 第9-11页 |
| 1.3.2 机器视觉研究动态 | 第11-12页 |
| 1.3.3 图像处理研究动态 | 第12-13页 |
| 1.3.4 离线编程研究动态 | 第13-14页 |
| 1.4 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.5 研究目标与研究内容 | 第15-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 辅助折弯机器人双目视觉研究 | 第18-28页 |
| 2.1 双目立体视觉的数学模型 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人视觉系统建模与坐标系标定 | 第19-23页 |
| 2.3 视觉系统光源与照明方式选择 | 第23-26页 |
| 2.3.1 照明光源的分类 | 第23-24页 |
| 2.3.2 照明方式 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 中厚板材的图像处理研究 | 第28-40页 |
| 3.1 图像处理的概述 | 第28-29页 |
| 3.2 基于边缘的图像分割 | 第29-34页 |
| 3.2.1 图像边缘检测的定义 | 第29页 |
| 3.2.2 边缘检测算子 | 第29-34页 |
| 3.3 图像处理结果及分析比较 | 第34-36页 |
| 3.4 基于Halcon软件的图像处理 | 第36-39页 |
| 3.4.1 Halcon软件的介绍 | 第36-37页 |
| 3.4.2 基于Halcon灰度直方图的边缘检测与阈值分割 | 第37-38页 |
| 3.4.3 运用Halcon进行图像处理与代码的导出嵌入 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 辅助折弯机器人离线编程与运动仿真 | 第40-45页 |
| 4.1 离线编程的研究意义与ROBOGUIDE软件介绍 | 第40-41页 |
| 4.2 ROBOGUIDE软件仿真步骤 | 第41-42页 |
| 4.3 机器人辅助折弯成形的建模及结果 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 渐进折弯工艺研究 | 第45-50页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 渐进折弯机构与折弯方法介绍 | 第45-48页 |
| 5.3 机器人辅助渐进折弯工步设计 | 第48-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 机器人辅助中厚板材折弯智能化成形试验 | 第50-55页 |
| 6.1 引言 | 第50页 |
| 6.2 渐进折弯成形研究 | 第50-51页 |
| 6.3 机器人中厚板材折弯成形制实验研究及分析 | 第51-54页 |
| 6.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第7章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 7.1 课题结论 | 第55页 |
| 7.2 课题展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 | 第63页 |
