| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-19页 |
| 1.1.1 基于工业机器人的飞机自动钻铆系统 | 第16-17页 |
| 1.1.2 精度补偿对飞机装配的重要性 | 第17-18页 |
| 1.1.3 精度补偿技术需要创新 | 第18-19页 |
| 1.2 机器人精度补偿技术研究现状 | 第19-27页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第19-24页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第24-27页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第27-30页 |
| 第二章 机器人运动学误差模型 | 第30-52页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 机器人正向运动学模型 | 第30-37页 |
| 2.2.1 连杆描述与连杆坐标系 | 第30-31页 |
| 2.2.2 连杆变换与机器人正向运动学方程 | 第31-33页 |
| 2.2.3 典型KUKA工业机器人的正向运动学模型 | 第33-37页 |
| 2.3 机器人逆向运动学模型 | 第37-42页 |
| 2.3.1 耦合关节约束的唯一封闭解求解方法 | 第37-38页 |
| 2.3.2 典型KUKA工业机器人的逆向运动学模型 | 第38-42页 |
| 2.4 机器人运动学误差模型 | 第42-51页 |
| 2.4.1 机器人定位误差的影响因素 | 第42-43页 |
| 2.4.2 基于MD-H参数的机器人运动学误差模型 | 第43-49页 |
| 2.4.3 机器人运动学参数误差标定 | 第49-51页 |
| 2.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 基于空间相似性的机器人定位误差补偿方法 | 第52-94页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 机器人定位误差的空间相似性 | 第52-58页 |
| 3.2.1 机器人定位误差空间相似性的定性分析 | 第52-53页 |
| 3.2.2 机器人定位误差空间相似性的定量分析 | 第53-55页 |
| 3.2.3 仿真验证与分析 | 第55-58页 |
| 3.3 基于空间相似性的机器人定位误差线性无偏最优估计 | 第58-69页 |
| 3.3.1 基于空间相似性的机器人定位误差映射 | 第58-62页 |
| 3.3.2 机器人定位误差的线性无偏最优估计 | 第62-66页 |
| 3.3.3 仿真验证及分析 | 第66-69页 |
| 3.4 基于空间相似性的机器人定位误差前馈补偿方法 | 第69-70页 |
| 3.5 试验验证与分析 | 第70-93页 |
| 3.5.1 试验验证平台 | 第70-73页 |
| 3.5.2 坐标系的建立与统一 | 第73-80页 |
| 3.5.3 机器人定位误差相似性试验验证与分析 | 第80-87页 |
| 3.5.4 基于空间相似性的定位误差补偿方法试验验证 | 第87-90页 |
| 3.5.5 基于空间相似性的定位误差补偿方法的通用性验证 | 第90-93页 |
| 3.6 本章小结 | 第93-94页 |
| 第四章 机器人最优采样点多目标优化 | 第94-122页 |
| 4.1 引言 | 第94页 |
| 4.2 机器人运动学参数的能观性指数 | 第94-97页 |
| 4.3 面向精度补偿的机器人最优采样点数学模型 | 第97-98页 |
| 4.4 基于遗传算法的机器人最优采样点多目标优化 | 第98-109页 |
| 4.4.1 多目标优化问题和非劣解集 | 第98-100页 |
| 4.4.2 遗传算法与NSGA-II | 第100-106页 |
| 4.4.3 基于NSGA-II的机器人最优采样点多目标优化 | 第106-109页 |
| 4.5 试验验证与分析 | 第109-119页 |
| 4.5.1 预标定 | 第110-112页 |
| 4.5.2 采样点多目标优化 | 第112-114页 |
| 4.5.3 最优采样点集合的精度补偿试验验证 | 第114-118页 |
| 4.5.4 通用性试验验证 | 第118-119页 |
| 4.6 本章小结 | 第119-122页 |
| 第五章 机器人自动制孔精度补偿方法 | 第122-136页 |
| 5.1 引言 | 第122页 |
| 5.2 机器人自动制孔系统 | 第122-127页 |
| 5.2.1 硬件系统 | 第123-125页 |
| 5.2.2 软件系统 | 第125-126页 |
| 5.2.3 系统工作流程 | 第126-127页 |
| 5.3 自动制孔精度补偿方法 | 第127-132页 |
| 5.3.1 机器人自动制孔协调准确度综合补偿方法 | 第128-130页 |
| 5.3.2 产品坐标系的建立方法 | 第130-131页 |
| 5.3.3 机器人机座坐标系换站方法 | 第131-132页 |
| 5.4 机器人制孔试验验证 | 第132-135页 |
| 5.5 本章小结 | 第135-136页 |
| 第六章 总结与展望 | 第136-140页 |
| 6.1 本文总结 | 第136-137页 |
| 6.2 研究展望 | 第137-140页 |
| 参考文献 | 第140-148页 |
| 第六章 致谢 | 第148-150页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第150-151页 |
