| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| ·RoboCup 中型组足球机器人系统简介 | 第10-12页 |
| ·全向移动足球机器人运动控制系统的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要内容及组织结构 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人系统模型研究与控制方案设计 | 第15-21页 |
| ·三轮全向移动机器人系统建模 | 第15-17页 |
| ·三轮全向移动机器人运动学建模 | 第15-16页 |
| ·三轮全向移动机器人动力学模型 | 第16-17页 |
| ·三轮全向移动机器人结构设计 | 第17-18页 |
| ·全向轮结构设计 | 第17页 |
| ·车体布局及驱动电机的选取 | 第17-18页 |
| ·轮式移动机器人运动系统控制方案选择 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于 Matlab 的控制系统建模与仿真 | 第21-34页 |
| ·BLDCM 基本原理 | 第21-22页 |
| ·BLDCM 的数学模型 | 第22-23页 |
| ·电压方程 | 第22-23页 |
| ·电磁转矩方程和运动方程 | 第23页 |
| ·BLDCM 双闭环调速系统仿真模型的建立 | 第23-30页 |
| ·BLDCM 本体模块 | 第24-26页 |
| ·速度控制模块 | 第26-28页 |
| ·电流控制模块 | 第28-29页 |
| ·逆变器换向逻辑模块 | 第29-30页 |
| ·电源和逆变器模块 | 第30页 |
| ·实例仿真及结果 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 机器人的姿态控制与轨迹跟踪 | 第34-41页 |
| ·轮式移动机器人的主要控制任务 | 第34-35页 |
| ·三轮全向移动机器人的控制特性 | 第35页 |
| ·三轮全向移动机器人的姿态控制 | 第35-38页 |
| ·基于 Lyapunov 直接法的机器人姿态控制 | 第35-37页 |
| ·姿态稳定控制仿真实验 | 第37-38页 |
| ·三轮全向机器人轨迹跟踪控制器设计 | 第38-40页 |
| ·基于输入变换解耦的跟踪控制器设计 | 第38-39页 |
| ·轨迹跟踪控制仿真实验 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 机器人底层运动控制系统设计 | 第41-52页 |
| ·处理器单元选型 | 第41-42页 |
| ·运动控制系统的体系结构设计 | 第42页 |
| ·机器人底层运动控制系统硬件设计 | 第42-47页 |
| ·DSP 外围电路设计 | 第42-43页 |
| ·功率驱动及其逆变电路设计 | 第43-44页 |
| ·电流检测 | 第44-46页 |
| ·位置检测及转速计算 | 第46-47页 |
| ·保护电路设计 | 第47页 |
| ·机器人底层运动控制系统软件设计 | 第47-51页 |
| ·主程序设计 | 第48-49页 |
| ·中断服务程序设计 | 第49-51页 |
| ·电机控制算法的实现 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 总结与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 附录 A （攻读硕士学位期间发表论文目录） | 第57-58页 |
| 附录 B （Matlab 仿真的 S 函数源程序） | 第58-62页 |