| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 炮控系统概述 | 第12-13页 |
| 1.2.1 电液伺服控制系统 | 第12页 |
| 1.2.2 全电式伺服控制系统 | 第12-13页 |
| 1.3 电液伺服系统控制策略研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 炮控系统身管定位与平衡研究现状 | 第14页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 非平衡身管随动控制系统综述 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 非平衡身管随动控制系统组成及工作原理 | 第16-18页 |
| 2.3 液压系统设计 | 第18-24页 |
| 2.3.1 液压系统原理 | 第18-19页 |
| 2.3.2 关键液压元件技术指标 | 第19-24页 |
| 2.4 伺服控制系统设计 | 第24-27页 |
| 2.4.1 STM32微控制器设计 | 第24页 |
| 2.4.2 数据采集卡 | 第24-25页 |
| 2.4.3 旋转变压器与RDC数字转换模块 | 第25-27页 |
| 2.4.4 压力传感器 | 第27页 |
| 2.4.5 伺服放大板 | 第27页 |
| 2.4.6 工业控制计算机 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 非平衡身管随动控制系统数学模型及控制策略分析 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 非平衡身管随动控制系统模型的建立 | 第29-36页 |
| 3.2.1 恒流源液压放大器的数学模型 | 第29-32页 |
| 3.2.2 动力液压缸的数学模型 | 第32-34页 |
| 3.2.3 比例减压阀的数学模型 | 第34-35页 |
| 3.2.4 非平衡身管随动控制系统的传递函数 | 第35页 |
| 3.2.5 非平衡身管随动控制系统稳定性分析 | 第35-36页 |
| 3.3 非平衡身管随动控制系统非平衡因素分析 | 第36-37页 |
| 3.4 非平衡身管定位与平衡控制策略分析 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于干扰观测器的RBF神经网络自适应滑模的压力环控制器设计 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 压力环控制器原理分析 | 第39-40页 |
| 4.3 滑模变结构控制理论 | 第40-42页 |
| 4.3.1 滑模控制原理分析 | 第40-41页 |
| 4.3.2 滑动模态可达性和存在条件 | 第41页 |
| 4.3.3 滑模变结构控制动态品质 | 第41-42页 |
| 4.3.4 滑模控制系统固有的抖振现象 | 第42页 |
| 4.4 RBF神经网络理论基础 | 第42-43页 |
| 4.5 基于干扰观测器的RBF神经网络自适应滑模的压力环控制器设计 | 第43-54页 |
| 4.5.1 基于RBF神经网络自适应的等效控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.5.2 基于控制增益调节的RBF神经网络切换控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.5.3 干扰观测器设计 | 第48-51页 |
| 4.5.4 压力环控制器Matlab仿真 | 第51-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 基于模糊自适应滑模控制的位置环控制器设计 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 模糊自适应控制理论 | 第55-57页 |
| 5.2.1 模糊控制系统组成 | 第55-56页 |
| 5.2.2 模糊控制系统的逼近性能 | 第56-57页 |
| 5.2.3 模糊自适应控制 | 第57页 |
| 5.3 基于模糊自适应滑模控制的位置环控制器设计 | 第57-66页 |
| 5.3.1 基于模糊自适应的等效滑模控制器设计 | 第58-60页 |
| 5.3.2 基于切换增益模糊系统动态调节的切换控制器设计 | 第60-62页 |
| 5.3.3 位置环控制器Matlab仿真 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 基于压力环控制的某非平衡身管随动控制系统实验研究 | 第67-73页 |
| 6.1 引言 | 第67页 |
| 6.2 非平衡身管随动系统实验平台介绍 | 第67页 |
| 6.3 非平衡身管随动系统实验平台的控制软件设计 | 第67-69页 |
| 6.4 实验结果 | 第69-72页 |
| 6.4.1 阶跃响应实验 | 第69-70页 |
| 6.4.2 正弦跟踪实验 | 第70-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 7 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 总结 | 第73页 |
| 7.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80页 |
