| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人概述 | 第12-14页 |
| 1.2.1 机器人概念 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机器人的分类 | 第13-14页 |
| 1.3 搬运机器人在国内外的发展现状及趋势 | 第14-17页 |
| 1.3.1 搬运机器人在国外的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 搬运机器人在国内的发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 搬运机器人的发展趋势 | 第17页 |
| 1.4 总体要求 | 第17-18页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 自动化药房搬运机器人机械结构研究 | 第19-31页 |
| 2.1 搬运机器人的工作要求及AGV小车介绍 | 第19-20页 |
| 2.1.1 工作要求 | 第19页 |
| 2.1.2 AGV小车 | 第19-20页 |
| 2.2 搬运机器人总体结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3 升降机构设计 | 第21-25页 |
| 2.3.1 升降机构结构组成 | 第21-22页 |
| 2.3.2 剪叉臂尺寸的设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 升降机构推力计算及电机选型 | 第23-25页 |
| 2.4 旋转、伸缩和手爪装置的选择 | 第25-27页 |
| 2.4.1 旋转装置 | 第25页 |
| 2.4.2 伸缩装置 | 第25-26页 |
| 2.4.3 机器人手部机构 | 第26-27页 |
| 2.5 机器人驱动与传送方式的选择 | 第27-29页 |
| 2.5.1 驱动方案的选择 | 第27-28页 |
| 2.5.2 传动方式的选择 | 第28-29页 |
| 2.6 机器人控制方案总体设计 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 搬运机器人运动学分析 | 第31-40页 |
| 3.1 机器人运动方程的建立 | 第31-35页 |
| 3.1.1 运用D-H参数法建立坐标系 | 第31-33页 |
| 3.1.2 建立运动学方程 | 第33-35页 |
| 3.2 基于Matlab的运动学仿真 | 第35-39页 |
| 3.2.1 Matlab软件概述 | 第35页 |
| 3.2.2 运动仿真分析 | 第35-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于ADAMS自动化药房搬运机器人运动学仿真 | 第40-52页 |
| 4.1 ADAMS软件的概述及其原理 | 第40-42页 |
| 4.1.1 ADAMS软件简介 | 第40页 |
| 4.1.2 ADAMS软件仿真功能模块介绍 | 第40-41页 |
| 4.1.3 ADAMS软件的设计流程 | 第41-42页 |
| 4.2 自动化药房搬运机器人ADAMS仿真 | 第42-44页 |
| 4.2.1 导入搬运机械手模型 | 第42-44页 |
| 4.2.2 给模型添加约束和驱动 | 第44页 |
| 4.3 自动化药房搬运机器人仿真过程分析 | 第44-51页 |
| 4.3.1 仿真过程分析 | 第44-45页 |
| 4.3.2 搬运机器人初步运动仿真 | 第45-48页 |
| 4.3.3 搬运机器人运动仿真优化 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 自动化药房搬运机器人控制系统设计 | 第52-62页 |
| 5.1 PLC概述 | 第52-53页 |
| 5.1.1 PLC的基本结构 | 第52-53页 |
| 5.1.2 PLC的特点 | 第53页 |
| 5.2 控制系统的介绍 | 第53-55页 |
| 5.2.1 控制系统的组成 | 第53-54页 |
| 5.2.2 PLC控制系统硬件的选型 | 第54-55页 |
| 5.3 控制程序设计 | 第55-61页 |
| 5.3.1 根据速度曲线拟合控制函数 | 第56-59页 |
| 5.3.2 自动化药房搬运机器人控制程序设计 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 导师简介 | 第67页 |
| 企业导师简介 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |