岩心钻机摆排管机的夹持机械手设计分析与实验
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 排管机的发展历史 | 第10-11页 |
| 1.3 夹持机械手在排管机上的应用现状 | 第11-20页 |
| 1.3.1 电磁式 | 第12-14页 |
| 1.3.2 真空吸盘式 | 第14-16页 |
| 1.3.3 机械式 | 第16-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容与技术路线 | 第20-22页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第21-22页 |
| 第2章 机械手机构与液压设计 | 第22-33页 |
| 2.1 机械手设计参数的确定 | 第22-24页 |
| 2.1.1 机械手夹持性能的要求 | 第22-23页 |
| 2.1.2 外形尺寸及其他参数的要求 | 第23-24页 |
| 2.2 机械手夹持机构设计的方案选择 | 第24-27页 |
| 2.2.1 方案1的机构原理 | 第24-26页 |
| 2.2.2 方案2的机构原理 | 第26-27页 |
| 2.2.3 两种方案的对比与选择 | 第27页 |
| 2.3 机构与牙板的进一步设计 | 第27-30页 |
| 2.3.1 方案2的建模与完善 | 第27-29页 |
| 2.3.2 牙板的当量摩擦系数 | 第29-30页 |
| 2.3.3 牙板的设计 | 第30页 |
| 2.4 液压回路的设计与油缸选型 | 第30-32页 |
| 2.4.1 液压回路的设计 | 第30-31页 |
| 2.4.2 夹持油缸的选型 | 第31-32页 |
| 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 夹持机构受力分析与强度校核 | 第33-61页 |
| 3.1 夹持油缸最大加载力计算 | 第33-36页 |
| 3.2 夹持机构受力分析 | 第36-40页 |
| 3.3 夹持机构有限元分析 | 第40-50页 |
| 3.3.1 部件1的受力与分析 | 第42-45页 |
| 3.3.2 部件2的受力与分析 | 第45-48页 |
| 3.3.3 部件3的受力与分析 | 第48-49页 |
| 3.3.4 重要零件的分析总结 | 第49-50页 |
| 3.4 钻杆表面应力与变形分析 | 第50-60页 |
| 3.4.1 钻杆表面应力的计算 | 第50-55页 |
| 3.4.2 钻杆变形 | 第55-60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 基于Adams的运动学与动力学仿真 | 第61-80页 |
| 4.1 模型在Adams中的前处理 | 第61-66页 |
| 4.1.1 模型的导入 | 第61-62页 |
| 4.1.2 添加约束关系 | 第62-64页 |
| 4.1.3 添加测量 | 第64-65页 |
| 4.1.4 样机检查 | 第65-66页 |
| 4.2 多刚体运动学仿真 | 第66-71页 |
| 4.2.1 添加驱动 | 第66-67页 |
| 4.2.2 夹持机构的运动学仿真 | 第67-71页 |
| 4.3 刚柔耦合动力学仿真 | 第71-79页 |
| 4.3.1 刚柔耦合模型处理 | 第72-74页 |
| 4.3.2 刚柔耦合仿真 | 第74-79页 |
| 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 液压回路分析与机液联合仿真 | 第80-87页 |
| 5.1 机械手液压回路分析 | 第80-83页 |
| 5.1.1 建立液压回路模型及仿真前处理 | 第80-82页 |
| 5.1.2 液压回路的仿真结果分析 | 第82-83页 |
| 5.2 机液联合仿真分析 | 第83-86页 |
| 5.2.1 联合仿真前处理 | 第84页 |
| 5.2.2 联合仿真的结果分析 | 第84-86页 |
| 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 牙板当量摩擦系数的实验测定 | 第87-91页 |
| 6.1 实验目的 | 第87页 |
| 6.2 测定原理与方案 | 第87-89页 |
| 6.2.1 牙板当量摩擦系数测定原理 | 第87-88页 |
| 6.2.2 具体的实施方案 | 第88-89页 |
| 6.3 实验结果与结论 | 第89-90页 |
| 6.3.1 实验数据的处理 | 第89-90页 |
| 6.3.2 实验结论 | 第90页 |
| 本章小结 | 第90-91页 |
| 第7章 结论与展望 | 第91-93页 |
| 7.1 全文内容总结 | 第91页 |
| 7.2 展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 作者简介 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
