| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 摄影摄像机器人的国内外研究现状与分析 | 第11-22页 |
| 1.2.1 室内地面拍摄机器人研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 室内飞行拍摄机器人研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 室内并联柔索拍摄机器人研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.4 研究现状分析 | 第21-22页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 移动平台的运动控制系统设计 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 移动平台的设计与硬件选型 | 第24-25页 |
| 2.3 移动平台的运动学模型构建 | 第25-28页 |
| 2.3.1 平台的正运动学模型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 平台的逆运动学模型 | 第27-28页 |
| 2.4 移动平台的运动控制系统设计 | 第28-33页 |
| 2.4.1 平台的位姿控制 | 第29-30页 |
| 2.4.2 平台的轨迹跟踪控制 | 第30-32页 |
| 2.4.3 电机的转速控制 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 面向静态目标的定点拍摄控制研究 | 第34-52页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于摄影构图方式的定点拍摄指标 | 第34-36页 |
| 3.3 静态定点拍摄的控制方案设计 | 第36-38页 |
| 3.4 移动平台位姿控制的视觉系统模型 | 第38-41页 |
| 3.5 基于位置的移动平台视觉伺服控制系统构建 | 第41-48页 |
| 3.5.1 定点拍摄目标的特征选取与提取 | 第41-42页 |
| 3.5.2 改进的P3P问题优化算法 | 第42-45页 |
| 3.5.3 改进的P3P问题优化算法的仿真计算验证 | 第45-46页 |
| 3.5.4 基于位置的视觉伺服控制 | 第46-48页 |
| 3.6 云台拍摄摄像头的目标检测及拍摄调整算法设计 | 第48-50页 |
| 3.6.1 目标的局部特征检测 | 第48-49页 |
| 3.6.2 云台运动的调整算法 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 面向动态目标的跟踪拍摄控制研究 | 第52-68页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 动态跟踪拍摄的控制方案设计及指标确定 | 第52-55页 |
| 4.3 移动平台的视觉动态跟踪模型构建 | 第55-57页 |
| 4.4 基于图像的移动平台视觉伺服控制系统构建 | 第57-63页 |
| 4.4.1 跟踪目标的特征选取与提取 | 第57页 |
| 4.4.2 移动平台的视觉伺服控制 | 第57-58页 |
| 4.4.3 雅可比矩阵中深度值的估计方法 | 第58-59页 |
| 4.4.4 不同增益值组合对平台速度的影响及分析 | 第59-62页 |
| 4.4.5 基于图像的视觉伺服控制仿真 | 第62-63页 |
| 4.5 融合目标跟踪的拍摄优化算法设计 | 第63-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 静态定点拍摄与动态跟踪拍摄的实验分析 | 第68-92页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 移动拍摄机器人的测试实验台搭建 | 第68-73页 |
| 5.2.1 实验平台的系统架构 | 第68-69页 |
| 5.2.2 实验平台的硬件搭建 | 第69-70页 |
| 5.2.3 实验平台的运动控制界面设计 | 第70-72页 |
| 5.2.4 影响拍摄效果的因素讨论 | 第72-73页 |
| 5.3 静态定点拍摄的实验及分析 | 第73-84页 |
| 5.3.1 Kinect相机的标定 | 第73-76页 |
| 5.3.2 期望拍摄位姿的确定 | 第76-78页 |
| 5.3.3 定点拍摄下平台的视觉伺服控制实验分析 | 第78-82页 |
| 5.3.4 云台摄像头的静态拍摄效果分析 | 第82-84页 |
| 5.4 动态跟踪拍摄的实验及分析 | 第84-91页 |
| 5.4.1 跟踪拍摄下平台的视觉伺服控制实验分析 | 第84-89页 |
| 5.4.2 云台摄像头的动态跟踪拍摄效果分析 | 第89-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100页 |