基于机器视觉的微小型组件精密测量与装配
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| ·精密装配概述 | 第11-13页 |
| ·精密装配概述 | 第11页 |
| ·精密装配技术 | 第11-13页 |
| ·机器视觉技术发展和应用 | 第13-15页 |
| ·机器视觉概述 | 第13页 |
| ·机器视觉的发展及应用 | 第13-15页 |
| ·基于机器视觉的精密测量装配技术发展现状 | 第15-20页 |
| ·课题研究背景 | 第20页 |
| ·论文主要研究工作 | 第20-22页 |
| 2 微小型组件装配系统的组成和实现 | 第22-34页 |
| ·组件特性和装配精度要求 | 第22-23页 |
| ·待装配组件简介 | 第22页 |
| ·组件装配精度要求 | 第22-23页 |
| ·装配系统的总体结构设计 | 第23-26页 |
| ·装配系统设计中需要解决的问题 | 第23-24页 |
| ·装配系统的控制策略 | 第24-25页 |
| ·装配系统的硬件结构和装配策略设计 | 第25-26页 |
| ·装配系统的功能模块组成 | 第26-33页 |
| ·人机控制模块 | 第27-28页 |
| ·上料工作台模块 | 第28-29页 |
| ·视觉检测模块 | 第29-31页 |
| ·装配作业模块 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 组件的特征识别和定位 | 第34-56页 |
| ·目标组件的识别 | 第35-44页 |
| ·图像预处理 | 第35-38页 |
| ·图像二值化处理 | 第38-39页 |
| ·数字形态学处理 | 第39-40页 |
| ·特征提取 | 第40-41页 |
| ·图像局部边缘的提取 | 第41-44页 |
| ·目标组件的定位 | 第44-52页 |
| ·局部图像的拼接定位法 | 第44-46页 |
| ·基于最小包围矩形的质心定位法 | 第46-48页 |
| ·特征圆和直线的优化最小二乘拟合定位法 | 第48-51页 |
| ·基于Radon变换的零件角度定位算法 | 第51-52页 |
| ·待装配组件的识别和定位 | 第52-55页 |
| ·基于图像拼接的零件识别定位 | 第52-53页 |
| ·基于边缘取点算法的零件识别定位 | 第53-54页 |
| ·基于最小包围矩形质心提取的零件识别定位 | 第54页 |
| ·基于线拟合和圆拟合的零件识别定位 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 微小型组件装配系统的参数标定 | 第56-73页 |
| ·微小型组件装配系统的特点 | 第56-57页 |
| ·摄像机的标定 | 第57-61页 |
| ·摄像机的线性成像模型 | 第57-58页 |
| ·摄像机的线性标定 | 第58-61页 |
| ·微小型组件装配系统的夹角标定 | 第61-67页 |
| ·装配系统坐标系的组成 | 第62-63页 |
| ·装配系统坐标系的角度标定 | 第63-67页 |
| ·系统自标定的实现 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 5 微小型组件装配系统的软件实现和实验 | 第73-83页 |
| ·微小型组件装配的流程架构 | 第73-77页 |
| ·微小型组件特征测量的流程架构 | 第74-75页 |
| ·微小型组件对准装配的流程架构 | 第75页 |
| ·微小型组件装配质量检测的流程架构 | 第75-77页 |
| ·微小型组件的特殊装配检测策略及软件 | 第77-81页 |
| ·微小型组件的特殊装配检测方法 | 第77-79页 |
| ·微小型组件装配系统的控制软件 | 第79-81页 |
| ·微小型组件装配系统的装配和测量实验 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
