基于社区网络的编队与动态避障的机器人运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 多机器人系统的特点 | 第9-11页 |
| 1.3 多机器人运动控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 避障控制 | 第11-12页 |
| 1.3.2编队控制 | 第12-13页 |
| 1.3.3 模糊控制 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第14页 |
| 1.5 本文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 基于不同模糊粒度的机器人路径跟随 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 不同粒度模糊控制方案 | 第16-22页 |
| 2.2.1 细粒度模糊路径跟随 | 第17-20页 |
| 2.2.2 粗粒度模糊避障控制 | 第20-22页 |
| 2.3 实验验证 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于模糊算法的机器人动态避障控制 | 第24-40页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 感知信息描述 | 第25-26页 |
| 3.3 单个障碍物动态避障控制 | 第26-32页 |
| 3.3.1 单个障碍物动态避障分析 | 第26-29页 |
| 3.3.2 单个动态障碍物避障模糊策略 | 第29-32页 |
| 3.4 多个障碍物动态避障控制 | 第32-37页 |
| 3.4.1 多个动态障碍物避障分析 | 第32-37页 |
| 3.5 实验验证 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 多机器人编队模糊控制 | 第40-64页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 机器人模型描述 | 第40-41页 |
| 4.3 多机器人模糊队形保持与避障 | 第41-49页 |
| 4.3.1 多机器人模糊队形保持 | 第41-43页 |
| 4.3.2 多机器人模糊避障 | 第43-49页 |
| 4.4 模糊隶属度函数与规则 | 第49-54页 |
| 4.4.1 多机器人模糊队形保持隶属度函数与规则 | 第49-52页 |
| 4.4.2 多机器人模糊队形避障模糊规则 | 第52-54页 |
| 4.5 实验验证 | 第54-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 基于社区感知网络的多机器人编队路径规划 | 第64-73页 |
| 5.1 引言 | 第64-65页 |
| 5.2 建立社区感知网络 | 第65-66页 |
| 5.3 多机器人编队领航机器人路径规划 | 第66-69页 |
| 5.3.1 社区感知网络环境栅格描述 | 第66-67页 |
| 5.3.2 编队领航机器人路径规划 | 第67-69页 |
| 5.4 实验验证 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结和展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 进一步的研究工作 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-85页 |
