智能轮椅控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 智能轮椅的关键技术 | 第17-19页 |
| 1.3.1 多传感器信息融合技术 | 第18页 |
| 1.3.2 机器人控制系统 | 第18页 |
| 1.3.3 人机交互接口 | 第18-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 | 第19-20页 |
| 2 智能轮椅总体方案设计 | 第20-24页 |
| 2.1 智能轮椅功能需求 | 第20页 |
| 2.2 系统整体方案设计 | 第20-22页 |
| 2.3 智能轮椅控制方式设计 | 第22-23页 |
| 2.4 智能轮椅避障方式设计 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 智能轮椅控制系统硬件设计 | 第24-42页 |
| 3.1 微控制器硬件电路设计 | 第24-27页 |
| 3.1.1 微控制器的选择 | 第24-25页 |
| 3.1.2 供电电路 | 第25-26页 |
| 3.1.3 JTAG调试电路 | 第26-27页 |
| 3.2 运动控制模块硬件电路设计 | 第27-32页 |
| 3.2.1 电机控制模块设计 | 第27-30页 |
| 3.2.2 超声波避障电路设计 | 第30-32页 |
| 3.3 无线模块硬件电路设计 | 第32-35页 |
| 3.3.1 无线通信方案设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 WiFi通信电路设计 | 第33-35页 |
| 3.3.3 串口通信接口电路 | 第35页 |
| 3.4 监护模块硬件电路设计 | 第35-39页 |
| 3.4.1 角度采集电路 | 第36-37页 |
| 3.4.2 报警模块硬件设计 | 第37-38页 |
| 3.4.3 图像采集电路设计 | 第38-39页 |
| 3.5 人机交互模块硬件电路设计 | 第39-41页 |
| 3.5.1 操控杆电路设计 | 第39-40页 |
| 3.5.2 操控功能按键电路设计 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 智能轮椅控制系统软件设计 | 第42-56页 |
| 4.1 STM32软件开发环境 | 第42页 |
| 4.2 系统主程序设计 | 第42-44页 |
| 4.3 应用程序设计 | 第44-52页 |
| 4.3.1 电机驱动程序设计 | 第44-46页 |
| 4.3.2 电机调速软件设计 | 第46-47页 |
| 4.3.3 超声波探测软件设计 | 第47-49页 |
| 4.3.4 无线通信软件设计 | 第49-50页 |
| 4.3.5 监护报警软件设计 | 第50-52页 |
| 4.4 人机交互模块软件设计 | 第52-54页 |
| 4.4.1 触屏控制软件设计 | 第52页 |
| 4.4.2 操控杆控制软件设计 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 5 智能轮椅模糊控制避障算法研究 | 第56-70页 |
| 5.1 模糊控制理论 | 第56-59页 |
| 5.1.1 模糊控制器组成 | 第56-57页 |
| 5.1.2 模糊控器的设计方法 | 第57-59页 |
| 5.2 智能轮椅模糊避障控制策略 | 第59-65页 |
| 5.2.1 输入输出变量设计 | 第59-61页 |
| 5.2.2 路径选择策略 | 第61-63页 |
| 5.2.3 控制规则库的设计 | 第63-64页 |
| 5.2.4 解模糊化 | 第64-65页 |
| 5.3 自动避障算法的软件实现 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 智能轮椅控制系统测试 | 第70-82页 |
| 6.1 智能轮椅实验平台设计 | 第70-71页 |
| 6.2 测试内容 | 第71页 |
| 6.3 模块测试及结果分析 | 第71-80页 |
| 6.3.1 系统的方向控制性能测试 | 第71-73页 |
| 6.3.2 图像采集模块测试 | 第73-74页 |
| 6.3.3 轮椅超声波避障性能测试 | 第74-77页 |
| 6.3.4 角度采集测量 | 第77-78页 |
| 6.3.5 报警模块测试 | 第78-80页 |
| 6.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 7 总结和展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 作者简介 | 第90-91页 |
