| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 安防技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 移动机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 安防巡检机器人研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究内容与组织结构 | 第18-20页 |
| 1.3.1 主要研究内容及创新点 | 第18-19页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 安防巡检机器人导航系统软件设计 | 第20-25页 |
| 2.1 系统需求分析和功能点描述 | 第20-21页 |
| 2.2 系统软件总体逻辑和架构设计 | 第21-23页 |
| 2.3 系统的软硬件环境 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于深度学习的图像感知 | 第25-37页 |
| 3.1 数据收集与图像预处理 | 第25-28页 |
| 3.1.1 ZED双目摄像头 | 第25-26页 |
| 3.1.2 图像标定区域选取 | 第26页 |
| 3.1.3 图像标定算法 | 第26-28页 |
| 3.2 深度学习图像分割算法设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 图像感知区域选择 | 第28-30页 |
| 3.2.2 深度卷积神经网络设计 | 第30-31页 |
| 3.3 网络训练及测试 | 第31-33页 |
| 3.3.1 训练算法 | 第31-32页 |
| 3.3.2 网络训练和测试 | 第32-33页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 建图与全局路径规划算法 | 第37-48页 |
| 4.1 地图创建 | 第37-39页 |
| 4.1.1 自由空间 | 第37-38页 |
| 4.1.2 可视图 | 第38页 |
| 4.1.3 拓扑图 | 第38-39页 |
| 4.1.4 基于GPS点的拓扑图 | 第39页 |
| 4.2 基于最小二乘法拟合路线策略 | 第39-42页 |
| 4.2.1 最小二乘法基本原理 | 第40页 |
| 4.2.2 多项式拟合 | 第40-42页 |
| 4.3 全局路径规划算法 | 第42-47页 |
| 4.3.1 包含中间节点集的Dijkstra改进路径搜索算法 | 第43-45页 |
| 4.3.2 拓扑图结合改进路径搜索算法 | 第45-46页 |
| 4.3.3 全局路径偏离调整策略 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基于激光雷达近距离规划 | 第48-58页 |
| 5.1 基于激光的环境感知与建图 | 第48-51页 |
| 5.1.1 激光雷达传感器 | 第48-50页 |
| 5.1.2 栅格地图 | 第50-51页 |
| 5.1.3 基于激光建图 | 第51页 |
| 5.2 局部路径规划及避障 | 第51-57页 |
| 5.2.1 模糊逻辑控制法 | 第52-53页 |
| 5.2.2 动态窗口法 | 第53-54页 |
| 5.2.3 基于改进动态窗口法的局部路径规划 | 第54-56页 |
| 5.2.4 修正局部路径规划误差策略 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 导航系统测试与分析 | 第58-71页 |
| 6.1 建图及全局路径规划实验与测试 | 第58-67页 |
| 6.1.1 服务器端设计与实现 | 第58-62页 |
| 6.1.2 创建地图 | 第62-63页 |
| 6.1.3 全局路径规划 | 第63-67页 |
| 6.2 局部路径规划测试 | 第67-69页 |
| 6.3 自主巡逻测试 | 第69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第71-72页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第78页 |