动态飞行模拟器实时运动规划算法
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 飞行模拟器的构成 | 第10-12页 |
| 1.3 飞行模拟器的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 相关研究方面综述 | 第16-20页 |
| 1.4.1 运动参数规划研究简介 | 第17-18页 |
| 1.4.2 几何误差对过载模拟影响的简介 | 第18-19页 |
| 1.4.3 伺服系统控制误差对过载模拟影响的简介 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 飞行模拟器建模和过载模拟原理 | 第22-32页 |
| 2.1 坐标系的建立 | 第22-25页 |
| 2.2 运动学的建模 | 第25-27页 |
| 2.3 过载模拟原理 | 第27-31页 |
| 2.3.1 单向过载模拟 | 第29-30页 |
| 2.3.2 三轴复合过载模拟 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 模拟器实时运动规划 | 第32-52页 |
| 3.1 运动规划过程 | 第32-36页 |
| 3.1.1 运动规划过程简介 | 第32-33页 |
| 3.1.2 对基础阶段两种启动方式的分析 | 第33-36页 |
| 3.2 运动参数实时规划 | 第36-41页 |
| 3.2.1 运动学求逆解算法 | 第36-40页 |
| 3.2.2 整体规划流程 | 第40-41页 |
| 3.3 仿真验证 | 第41-51页 |
| 3.3.1 单向梯形过载 | 第41-46页 |
| 3.3.2 三轴复合过载 | 第46-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 几何误差对过载模拟影响分析 | 第52-70页 |
| 4.1 几何误差的建模 | 第52-58页 |
| 4.2 几何误差各影响因素 | 第58-68页 |
| 4.2.1 失准角误差 | 第59-60页 |
| 4.2.2 大臂半径误差 | 第60-62页 |
| 4.2.3 回转误差 | 第62-64页 |
| 4.2.4 角速度误差 | 第64-66页 |
| 4.2.5 科氏加速度误差 | 第66页 |
| 4.2.6 飞行员位姿的指向误差 | 第66-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 跟踪误差对过载模拟精度影响的分析 | 第70-93页 |
| 5.1 伺服系统的建模 | 第70-75页 |
| 5.1.1 电机的数学模型 | 第70-73页 |
| 5.1.2 系统的数学模型 | 第73-75页 |
| 5.2 伺服系统响应 | 第75-84页 |
| 5.2.1 中框伺服系统响应 | 第77-81页 |
| 5.2.2 座舱伺服系统响应 | 第81-84页 |
| 5.3 摩擦前馈补偿 | 第84-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 结论与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 研究总结 | 第93页 |
| 6.2 工作展望 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
