| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3 双振镜系统 | 第12-14页 |
| 1.4 激光扫描系统的工作过程 | 第14-15页 |
| 1.5 论文主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 激光扫描系统的方案分析与系统构建 | 第17-40页 |
| 2.1 激光扫描系统的控制系统结构设计 | 第17-20页 |
| 2.1.1 控制系统结构设计分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 AVR32中断嵌套方式 | 第18页 |
| 2.1.3 AVR32与FPGA协同工作方式 | 第18-19页 |
| 2.1.4 控制系统的结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2 电机控制技术的研究 | 第20-28页 |
| 2.2.1 电机控制方案分析与设计 | 第20页 |
| 2.2.2 步进电机的细分数 | 第20-24页 |
| 2.2.3 步进电机的工作频率 | 第24-26页 |
| 2.2.4 步进电机的驱动电路设计 | 第26-28页 |
| 2.3 激光数据获取与预处理算法研究 | 第28-34页 |
| 2.3.1 激光测距原理 | 第28页 |
| 2.3.2 激光测距工作模式 | 第28-30页 |
| 2.3.3 激光数据获取 | 第30-31页 |
| 2.3.4 激光数据精简算法 | 第31-32页 |
| 2.3.5 激光数据去噪算法 | 第32-33页 |
| 2.3.6 空间坐标转换 | 第33-34页 |
| 2.4 系统通信电路研究与设计 | 第34-38页 |
| 2.4.1 命令与数据通信电路 | 第34-37页 |
| 2.4.2 电机命令同步电路 | 第37-38页 |
| 2.5 系统电源模块 | 第38-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 激光扫描算法与零点算法研究 | 第40-53页 |
| 3.1 入坞场景定义 | 第40-41页 |
| 3.2 基于特征点的匹配算法研究 | 第41-46页 |
| 3.2.1 算法分析 | 第41页 |
| 3.2.2 飞机捕获扫描算法 | 第41-43页 |
| 3.2.3 飞机机型识别扫描算法 | 第43-44页 |
| 3.2.4 飞机跟踪引导扫描算法 | 第44-46页 |
| 3.2.5 飞机精确引导扫描算法 | 第46页 |
| 3.3 双振镜系统的物理零点标定的自适应算法 | 第46-50页 |
| 3.3.1 物理水平零点标定 | 第46-48页 |
| 3.3.2 物理垂直零点标定 | 第48-50页 |
| 3.4 激光扫描系统的回零校准的临界值算法 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 命令协议与系统软件设计 | 第53-69页 |
| 4.1 激光扫描系统的扫描命令协 | 第53-59页 |
| 4.1.1 协议标准 | 第53-54页 |
| 4.1.2 系统自检命令 | 第54页 |
| 4.1.3 电机转动命令 | 第54-56页 |
| 4.1.4 激光测距仪测距命令 | 第56页 |
| 4.1.5 系统扫描命令 | 第56-58页 |
| 4.1.6 通信错误命令 | 第58-59页 |
| 4.2 基于uC/OS_II操作系统的软件设计 | 第59-67页 |
| 4.2.1 uC/OS_II操作系统 | 第59-60页 |
| 4.2.2 uC/OS_II系统在AVR32上的移植 | 第60-64页 |
| 4.2.2.1 AVR32体系结构 | 第60-61页 |
| 4.2.2.2 OS_CPU.H文件 | 第61页 |
| 4.2.2.3 OS_CPU_C.C文件 | 第61-63页 |
| 4.2.2.4 OS_CPU_A.ASM文件 | 第63-64页 |
| 4.2.3 板级支持包的编写 | 第64-66页 |
| 4.2.4 基于uC/OS_II系统的AVR32主程序 | 第66-67页 |
| 4.3 基于FPGA的电机控制软件设计 | 第67-68页 |
| 4.3.1 电机控制信号的时序 | 第67-68页 |
| 4.3.2 电机控制模块的实现 | 第68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 测试及实验结果 | 第69-75页 |
| 5.1 电机模块测试 | 第69-71页 |
| 5.1.1 电机失步测试 | 第69-70页 |
| 5.1.2 电机扫描均匀性测试 | 第70-71页 |
| 5.2 机场引导测试 | 第71-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |