| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 本章摘要 | 第11页 |
| 1.1 论文的研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 课题研究的意义 | 第13-14页 |
| 1.3 多机器人基座标系标定研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 多机器人基座标系标定方法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 多机器人基座标系标定方法研究存在的问题 | 第16页 |
| 1.4 多机器人协同作业系统研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4.1 多机器人协同作业系统研究概况 | 第17-18页 |
| 1.4.2 多机器人协同作业系统的主要形式 | 第18-19页 |
| 1.4.3 多机器人协同作业系统研究存在的问题 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容及结构框架 | 第20-23页 |
| 1.5.1 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5.2 论文结构框架 | 第21-23页 |
| 第2章 多机器人运动学建模 | 第23-36页 |
| 本章摘要 | 第23页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 机器人运动学建模基础 | 第23-30页 |
| 2.2.1 位姿描述及齐次变换 | 第24-26页 |
| 2.2.2 机器人运动学基础 | 第26-30页 |
| 2.3 单个机器人的运动学建模及验证 | 第30-34页 |
| 2.3.1 单个机器人数学模型 | 第30-33页 |
| 2.3.2 数学模型的正确性验证 | 第33-34页 |
| 2.4 多机器人系统的运动学模型 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于空间投影的多机器人基座标系标定方法 | 第36-50页 |
| 本章摘要 | 第36页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 基于空间投影计算的标定方法 | 第36-45页 |
| 3.2.1 空间投影算法的方法流程 | 第37-38页 |
| 3.2.3 空间投影算法的理论模型 | 第38-40页 |
| 3.2.4 空间投影算法中RPY角的应用 | 第40-41页 |
| 3.2.5 空间投影算法的关键步骤 | 第41-45页 |
| 3.3 标定方法误差分析 | 第45页 |
| 3.4 基于空间投影计算的标定方法仿真实验 | 第45-49页 |
| 3.4.1 仿真实验平台 | 第45-46页 |
| 3.4.2 理论误差模拟 | 第46页 |
| 3.4.3 仿真实验 | 第46-49页 |
| 3.4.4 仿真实验误差分析 | 第49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 多机器人基座标系标定实验 | 第50-57页 |
| 本章摘要 | 第50页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 实验平台的搭建 | 第50-51页 |
| 4.3 实验数据处理与结果计算 | 第51-54页 |
| 4.3.1 实验数据处理 | 第51-54页 |
| 4.3.2 基座标系偏移矩阵的计算 | 第54页 |
| 4.4 实验结果反向验证与误差分析 | 第54-56页 |
| 4.4.1 实验结果反向验证 | 第55页 |
| 4.4.2 实验误差分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于约束关系的多机器人协同作业系统实现 | 第57-74页 |
| 本章摘要 | 第57页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 具有协作关系的多机器人轨迹协调方法 | 第57-62页 |
| 5.2.1 多机器人协作中的约束关系分析 | 第58页 |
| 5.2.2 基于约束关系的多机器人协同系统分类 | 第58-59页 |
| 5.2.3 基于约束关系的多机器人轨迹协调方法 | 第59-62页 |
| 5.3 基于约束关系的多机器人协作系统实现 | 第62-72页 |
| 5.3.1 机器人离线编程系统 | 第62-64页 |
| 5.3.2 协同作业系统工作流程 | 第64-67页 |
| 5.3.3 协作机器人系统实验平台 | 第67-70页 |
| 5.3.4 协作机器人系统作业精度分析 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-76页 |
| 6.1.1 全文主要内容 | 第74-75页 |
| 6.1.2 全文主要创新点 | 第75-76页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 附录 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第82页 |