| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题提出的背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 轮式移动机器人运动控制研究 | 第12页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.4.1 轮式移动机器人模型研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4.2 轮式移动机器人模型参数在线辨识研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.3 轮式移动机器人轨迹跟踪研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4.4 轮式移动机器人解耦控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 存在的问题和主要创新之处 | 第17-19页 |
| 1.5.1 存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.5.2 本文的主要创新之处 | 第18-19页 |
| 1.6 本文的研究内容及结构安排 | 第19-21页 |
| 2 TWDDMR的类等效耦合运动模型及其状态-参数在线辨识 | 第21-45页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 TWDDMR类等效耦合运动模型 | 第21-31页 |
| 2.2.1 TWDDMR运动学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 考虑TWDDMR的DDCMCS动力学耦合模型 | 第23-26页 |
| 2.2.3 TWDDMR的类等效动力学耦合模型 | 第26-30页 |
| 2.2.4 TWDDMR的类等效耦合运动模型 | 第30-31页 |
| 2.3 模型验证实验 | 第31-35页 |
| 2.3.1 实验平台设计及评价指标 | 第31-32页 |
| 2.3.2 模型验证实验分析 | 第32-35页 |
| 2.4 SR-UKF在线辨识算法 | 第35-37页 |
| 2.4.1 Unscented变换 | 第35-36页 |
| 2.4.2 SR-UKF算法的估计流程 | 第36-37页 |
| 2.5 SR-UKF算法在TWDDMR模型中参数辨识中的应用 | 第37-44页 |
| 2.5.1 SR-UKF算法用于TWDDMR模型中状态-参数的在线联合估计 | 第37-39页 |
| 2.5.2 基于SR-UKF算法的模型状态-参数在线联合估计仿真实验 | 第39-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 3 基于NTSDLS控制器的TWDDMR轨迹跟踪控制 | 第45-61页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 Back-Stepping算法简介 | 第45-47页 |
| 3.2.1 Back-Stepping算法的提出 | 第45页 |
| 3.2.2 Back-Stepping算法的设计过程 | 第45-47页 |
| 3.3 RBF神经网络算法简介 | 第47-51页 |
| 3.3.1 RBF（径向基函数）神经网络 | 第47-49页 |
| 3.3.2 改进RBF神经网络算法 | 第49-51页 |
| 3.4 NTSDLS轨迹跟踪控制器 | 第51-58页 |
| 3.4.1 轨迹跟踪问题描述 | 第51-52页 |
| 3.4.2 NTSDLS轨迹跟踪控制器设计 | 第52-54页 |
| 3.4.3 运动学动态参数自适应级 | 第54-56页 |
| 3.4.4 动力学解耦控制级 | 第56-58页 |
| 3.5 控制器的稳定性分析 | 第58-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 4 基于NTSDLS控制器的轨迹跟踪仿真实验研究 | 第61-117页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 轨迹跟踪控制仿真实验平台介绍 | 第61-64页 |
| 4.3 无干扰情况下的直线轨迹跟踪仿真实验 | 第64-73页 |
| 4.3.1 基于BS控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第64-65页 |
| 4.3.2 基于RBF-BS控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第65-67页 |
| 4.3.3 基于RBF-BS-PID控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第67-69页 |
| 4.3.4 基于NTSDLS控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第69-72页 |
| 4.3.5 未加干扰作用下几种控制器跟踪直线的数据分析 | 第72-73页 |
| 4.4 自身或外界干扰情况下的直线轨迹跟踪仿真实验 | 第73-87页 |
| 4.4.1 基于BS控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第73-75页 |
| 4.4.2 基于RBF-BS控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第75-79页 |
| 4.4.3 基于RBF-BS-PID控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第79-82页 |
| 4.4.4 基于NTSDLS控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第82-86页 |
| 4.4.5 加入速度干扰情况下几种控制器跟踪直线的数据分析 | 第86-87页 |
| 4.5 模型变化情况下的直线轨迹跟踪仿真实验 | 第87-101页 |
| 4.5.1 基于BS控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第87-89页 |
| 4.5.2 基于RBF-BS控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第89-92页 |
| 4.5.3 基于RBF-BS-PID控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第92-96页 |
| 4.5.4 基于NTSDLS控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第96-100页 |
| 4.5.5 突然加载干扰情况下几种控制器跟踪直线的数据分析 | 第100-101页 |
| 4.6 模型变化与自身或外界干扰共同作用情况下的直线轨迹跟踪仿真实验 | 第101-116页 |
| 4.6.1 基于BS控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第101-104页 |
| 4.6.2 基于RBF-BS控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第104-107页 |
| 4.6.3 基于RBF-BS-PID控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第107-110页 |
| 4.6.4 基于NTSDLS控制器的轨迹跟踪仿真实验 | 第110-115页 |
| 4.6.5 模型变化与自身或外界干扰共同作用下几种控制器跟踪直线的数据分析 | 第115-116页 |
| 4.7 本章小结 | 第116-117页 |
| 5 总结和展望 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-127页 |
| 附录 | 第127页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第127页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第127页 |
