| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 智能汽车发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 智能交通系统发展概况 | 第13页 |
| 1.2.3 自主泊车研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外产品化情况 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 自动泊车的数学模型以及模型简化处理 | 第19-26页 |
| 2.1 汽车的参数表达以及汽车和车库模型的简化处理 | 第19-21页 |
| 2.1.1 汽车的相关参数表达 | 第19-20页 |
| 2.1.2 对于汽车和泊车位空间的简化处理 | 第20-21页 |
| 2.2 建立泊车过程的运动学数学模型 | 第21-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于GAUSS的泊车轨迹规划方法 | 第26-46页 |
| 3.1 最优控制描述 | 第26-27页 |
| 3.2 Gauss伪谱法 | 第27-34页 |
| 3.2.1 Lagrange多项式插值 | 第27-29页 |
| 3.2.2 状态变量和控制变量的离散化 | 第29-31页 |
| 3.2.3 终端状态积分的线性形式 | 第31-32页 |
| 3.2.4 最优性的一阶必要条件 | 第32-34页 |
| 3.3 泊车问题的数学模型 | 第34-37页 |
| 3.4 仿真实验及结果 | 第37-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 泊车过程的预测控制与仿真 | 第46-56页 |
| 4.1 模型预测控制 | 第46-48页 |
| 4.1.1 模型预测控制简介 | 第46页 |
| 4.1.2 模型预测控制的基本原理 | 第46-47页 |
| 4.1.3 模型预测的特点 | 第47-48页 |
| 4.2 泊车轨迹规划的预测控制 | 第48-49页 |
| 4.3 仿真实验及结果 | 第49-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 泊车过程的 3D仿真 | 第56-70页 |
| 5.1 VRML语言与VRML构造器 | 第56页 |
| 5.2 基于V-Realm Builder 2.0 的模型建立 | 第56-58页 |
| 5.3 搭建Simulink | 第58-62页 |
| 5.3.1 Simulink简介 | 第58-59页 |
| 5.3.2 建立驱动控制系统 | 第59-62页 |
| 5.4 动画仿真 | 第62-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结及展望 | 第70-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第77页 |