| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| Extended Abstract | 第9-12页 |
| 目录 | 第12-14页 |
| Contents | 第14-16页 |
| 图清单 | 第16-24页 |
| 表清单 | 第24-26页 |
| 变量注释表 | 第26-29页 |
| 1 绪论 | 第29-48页 |
| 1.1 课题的研究背景及研究意义 | 第29-30页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第30-46页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第46-48页 |
| 2 煤矿探测机器人导航环境分析 | 第48-59页 |
| 2.1 引言 | 第48页 |
| 2.2 正常生产情况下煤矿导航环境分析 | 第48-54页 |
| 2.3 灾后煤矿导航环境分析 | 第54-55页 |
| 2.4 煤矿探测机器人导航环境的特征提取及简化 | 第55-58页 |
| 2.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 3 基于导航环境的煤矿探测机器人系统分析与设计实现 | 第59-90页 |
| 3.1 引言 | 第59页 |
| 3.2 机器人运动装置结构设计及运动特性分析 | 第59-68页 |
| 3.3 机器人控制系统分析与设计实现 | 第68-89页 |
| 3.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 4 煤矿探测机器人自主定位方法研究 | 第90-104页 |
| 4.1 引言 | 第90页 |
| 4.2 自主定位系统的构成 | 第90-91页 |
| 4.3 基于多传感器信息融合的航迹推算 | 第91-99页 |
| 4.4 仿真及实验验证 | 第99-103页 |
| 4.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 5 煤矿探测机器人导航环境检测及识别方法研究 | 第104-128页 |
| 5.1 引言 | 第104页 |
| 5.2 双目视觉系统分析 | 第104-113页 |
| 5.3 障碍物三维信息的获取 | 第113-121页 |
| 5.4 坡度检测与识别 | 第121-125页 |
| 5.5 连续阶梯的检测与识别 | 第125-126页 |
| 5.6 本章小结 | 第126-128页 |
| 6.基于仲裁融合协调策略的煤矿探测机器人导航研究 | 第128-157页 |
| 6.1 引言 | 第128页 |
| 6.2 煤矿探测机器人导航环境的可通过性评价 | 第128-135页 |
| 6.3 基于仲裁融合协调策略的机器人导航研究 | 第135-147页 |
| 6.4 实验验证 | 第147-155页 |
| 6.5 本章小结 | 第155-157页 |
| 7 结论 | 第157-160页 |
| 参考文献 | 第160-168页 |
| 作者简历 | 第168-171页 |
| 学位论文数据集 | 第171页 |