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煤矿探测机器人导航关键技术研究

致谢第4-5页
摘要第5-7页
Abstract第7-8页
Extended Abstract第9-12页
目录第12-14页
Contents第14-16页
图清单第16-24页
表清单第24-26页
变量注释表第26-29页
1 绪论第29-48页
    1.1 课题的研究背景及研究意义第29-30页
    1.2 国内外研究现状第30-46页
    1.3 主要研究内容第46-48页
2 煤矿探测机器人导航环境分析第48-59页
    2.1 引言第48页
    2.2 正常生产情况下煤矿导航环境分析第48-54页
    2.3 灾后煤矿导航环境分析第54-55页
    2.4 煤矿探测机器人导航环境的特征提取及简化第55-58页
    2.5 本章小结第58-59页
3 基于导航环境的煤矿探测机器人系统分析与设计实现第59-90页
    3.1 引言第59页
    3.2 机器人运动装置结构设计及运动特性分析第59-68页
    3.3 机器人控制系统分析与设计实现第68-89页
    3.4 本章小结第89-90页
4 煤矿探测机器人自主定位方法研究第90-104页
    4.1 引言第90页
    4.2 自主定位系统的构成第90-91页
    4.3 基于多传感器信息融合的航迹推算第91-99页
    4.4 仿真及实验验证第99-103页
    4.5 本章小结第103-104页
5 煤矿探测机器人导航环境检测及识别方法研究第104-128页
    5.1 引言第104页
    5.2 双目视觉系统分析第104-113页
    5.3 障碍物三维信息的获取第113-121页
    5.4 坡度检测与识别第121-125页
    5.5 连续阶梯的检测与识别第125-126页
    5.6 本章小结第126-128页
6.基于仲裁融合协调策略的煤矿探测机器人导航研究第128-157页
    6.1 引言第128页
    6.2 煤矿探测机器人导航环境的可通过性评价第128-135页
    6.3 基于仲裁融合协调策略的机器人导航研究第135-147页
    6.4 实验验证第147-155页
    6.5 本章小结第155-157页
7 结论第157-160页
参考文献第160-168页
作者简历第168-171页
学位论文数据集第171页

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