| 摘要 | 第13-15页 |
| Abstract | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第17-35页 |
| 1.1 研究背景 | 第17-20页 |
| 1.1.1 交会对接概述 | 第17-18页 |
| 1.1.2 遥操作交会任务背景 | 第18-19页 |
| 1.1.3 遥操作交会基本概念 | 第19-20页 |
| 1.2 遥操作交会研究进展 | 第20-31页 |
| 1.2.1 交会对接技术研究进展 | 第20-25页 |
| 1.2.2 遥操作技术研究进展 | 第25-30页 |
| 1.2.3 遥操作交会技术研究进展 | 第30-31页 |
| 1.3 遥操作交会主要问题 | 第31-32页 |
| 1.3.1 时延补偿问题 | 第31-32页 |
| 1.3.2 人的操作特性分析问题 | 第32页 |
| 1.3.3 安全控制问题 | 第32页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第32-35页 |
| 1.4.1 研究内容及安排 | 第32-34页 |
| 1.4.2 主要创新点 | 第34-35页 |
| 第二章 遥操作交会系统模型 | 第35-53页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 交会动力学模型 | 第35-40页 |
| 2.2.1 坐标系统 | 第35-36页 |
| 2.2.2 绝对动力学模型 | 第36-38页 |
| 2.2.3 相对动力学模型 | 第38-40页 |
| 2.3 遥操作交会系统 | 第40-44页 |
| 2.3.1 系统组成与功能 | 第40-41页 |
| 2.3.2 子系统描述 | 第41-43页 |
| 2.3.3 主要接口关系 | 第43-44页 |
| 2.4 遥操作交会仿真系统 | 第44-52页 |
| 2.4.1 系统组成与功能 | 第44-45页 |
| 2.4.2 子系统描述 | 第45-51页 |
| 2.4.3 主要接口关系 | 第51-52页 |
| 2.5 小结 | 第52-53页 |
| 第三章 基于Smith预估的遥操作交会状态预测算法 | 第53-70页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 时延对控制性能的影响分析 | 第53-57页 |
| 3.2.1 时延计算模型 | 第53-55页 |
| 3.2.2 时延影响分析 | 第55-57页 |
| 3.3 变时延下的状态预测算法 | 第57-64页 |
| 3.3.1 Smith预估模型 | 第57-58页 |
| 3.3.2 时延缓冲算法 | 第58-60页 |
| 3.3.3 预测校正算法 | 第60-64页 |
| 3.4 仿真实验分析 | 第64-69页 |
| 3.4.1 实验设计 | 第64-65页 |
| 3.4.2 结果分析 | 第65-69页 |
| 3.5 小结 | 第69-70页 |
| 第四章 遥操作交会中人的操作特性研究 | 第70-92页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 遥操作交会中人的操作策略 | 第70-76页 |
| 4.2.1 相对运动规律分析 | 第70-74页 |
| 4.2.2 人的信息处理特性 | 第74-75页 |
| 4.2.3 人的操作策略设计 | 第75-76页 |
| 4.3 遥操作交会中人的控制模型 | 第76-86页 |
| 4.3.1 人的观测模型 | 第76-79页 |
| 4.3.2 人的决策模型 | 第79-85页 |
| 4.3.3 人的执行模型 | 第85-86页 |
| 4.4 仿真实验分析 | 第86-90页 |
| 4.4.1 实验设计 | 第86-87页 |
| 4.4.2 结果分析 | 第87-90页 |
| 4.5 小结 | 第90-92页 |
| 第五章 遥操作交会轨迹安全性动态评估方法 | 第92-114页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 遥操作交会安全性描述 | 第92-96页 |
| 5.2.1 遥操作交会安全性影响因素 | 第92-94页 |
| 5.2.2 遥操作交会安全走廊 | 第94-95页 |
| 5.2.3 遥操作交会安全准则 | 第95-96页 |
| 5.3 遥操作交会安全性评估 | 第96-107页 |
| 5.3.1 预测偏差动态评估 | 第96-100页 |
| 5.3.2 临界安全条件定义 | 第100-104页 |
| 5.3.3 安全性动态评估模型 | 第104-107页 |
| 5.4 仿真实验分析 | 第107-113页 |
| 5.4.1 实验设计 | 第107-108页 |
| 5.4.2 结果分析 | 第108-113页 |
| 5.5 小结 | 第113-114页 |
| 第六章 遥操作交会人机联合共享控制算法 | 第114-133页 |
| 6.1 引言 | 第114页 |
| 6.2 基于人工势场的共享控制模型 | 第114-119页 |
| 6.2.1 控制模式设计 | 第114-115页 |
| 6.2.2 共享控制结构 | 第115-117页 |
| 6.2.3 人工势场模型 | 第117-119页 |
| 6.3 共享控制可变权重计算模型 | 第119-126页 |
| 6.3.1 推力转换模型 | 第119-120页 |
| 6.3.2 轨迹停滞分析 | 第120-124页 |
| 6.3.3 权重推理方法 | 第124-126页 |
| 6.4 仿真实验分析 | 第126-132页 |
| 6.4.1 实验设计 | 第126页 |
| 6.4.2 结果分析 | 第126-132页 |
| 6.5 小结 | 第132-133页 |
| 第七章 总结与展望 | 第133-136页 |
| 7.1 论文主要研究成果 | 第133-135页 |
| 7.2 进一步的工作展望 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-147页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第147页 |