| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 动力定位船多位置参考系统概述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 动力定位系统 | 第11-12页 |
| 1.2.2 几种常用的位置参考系统 | 第12-17页 |
| 1.3 多传感器信息融合发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 滤波技术发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 信息融合发展现状 | 第18-19页 |
| 1.4 信息融合在船舶动力定位中的应用 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 动力定位船位置参考系统建模 | 第22-46页 |
| 2.1 船舶运动数学模型 | 第22-27页 |
| 2.1.1 船舶低频运动模型 | 第22-27页 |
| 2.1.2 船舶高频运动模型 | 第27页 |
| 2.2 环境模型 | 第27-31页 |
| 2.2.1 风 | 第27-29页 |
| 2.2.2 浪 | 第29-30页 |
| 2.2.3 流 | 第30-31页 |
| 2.3 位置参考系统测量模型 | 第31-38页 |
| 2.3.1 水声测量模型 | 第31-33页 |
| 2.3.2 张紧索测量模型 | 第33-35页 |
| 2.3.3 GPS测量模型 | 第35-37页 |
| 2.3.4 Radius测量模型 | 第37-38页 |
| 2.4 仿真验证 | 第38-45页 |
| 2.4.1 船舶参数 | 第38页 |
| 2.4.2 仿真结果 | 第38-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 多位置参考系统数据预处理 | 第46-52页 |
| 3.1 配准 | 第46-47页 |
| 3.1.1 时间配准 | 第46-47页 |
| 3.1.2 空间配准 | 第47页 |
| 3.2 质量检测 | 第47-50页 |
| 3.2.1 单个信号质量检测 | 第47-49页 |
| 3.2.2 多个信号质量检测 | 第49-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 非线性滤波研究 | 第52-70页 |
| 4.1 几种基本滤波器 | 第52-58页 |
| 4.1.1 信息滤波器 | 第53-55页 |
| 4.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第55-56页 |
| 4.1.3 容积卡尔曼滤波 | 第56-58页 |
| 4.2 相关噪声容积信息滤波 | 第58-63页 |
| 4.2.1 相关噪声的容积卡尔曼滤波器（CKF-CN） | 第58-59页 |
| 4.2.2 相关噪声的容积信息滤波器（CIF-CN） | 第59-61页 |
| 4.2.3 相关噪声的平方根容积卡尔曼滤波器（SCKF-CN） | 第61-62页 |
| 4.2.4 相关噪声的平方根容积信息滤波器（SCIF-CN） | 第62-63页 |
| 4.3 仿真验证 | 第63-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 分散式容积信息滤波器融合方法研究 | 第70-80页 |
| 5.1 多传感器信息融合 | 第70-71页 |
| 5.2 信息融合结构 | 第71-73页 |
| 5.2.1 分层式融合结构 | 第72页 |
| 5.2.2 分布式融合结构 | 第72-73页 |
| 5.2.3 分散式融合结构 | 第73页 |
| 5.3 分散式平方根容积信息滤波融合算法 | 第73-76页 |
| 5.3.1 多传感器系统描述 | 第73-74页 |
| 5.3.2 带有相关噪声I和II的集中式融合算法（CSCIF-CN） | 第74页 |
| 5.3.3 分散式平方根容积信息滤波融合算法（DSCIF-CN） | 第74-76页 |
| 5.4 仿真验证 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
