面向心脏手术机器人的小量程空间位移传感器设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 手术医疗机器人研究现状与综述 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-20页 |
| 1.3.1 传感器结构设计与优化 | 第18页 |
| 1.3.2 传感器的滤波与信息融合 | 第18-19页 |
| 1.3.3 实验研究和结果分析 | 第19-20页 |
| 第2章 传感器结构设计与优化 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 传感器结构设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 传感器的设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 传感器的改进设计 | 第21-23页 |
| 2.3 传感器测量原理 | 第23-27页 |
| 2.4 传感器核心部件的优化设计 | 第27-36页 |
| 2.4.1 悬臂梁（4 mm） | 第29-32页 |
| 2.4.2 悬臂梁（1 mm） | 第32-35页 |
| 2.4.3 悬臂梁方案分析 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 电压采集装置 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 传感器静态分析 | 第37-41页 |
| 3.2.1 传感器静力分析 | 第37-39页 |
| 3.2.2 传感器模态分析 | 第39-41页 |
| 3.2.3 应变片位置 | 第41页 |
| 3.3 电压采集装置设计 | 第41-46页 |
| 3.3.1 采集芯片选择 | 第41-42页 |
| 3.3.2 桥式电路输出电压采集电路 | 第42-44页 |
| 3.3.3 传感器输出电压采集电路 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 实验研究 | 第47-64页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 信号处理软件设计 | 第47-54页 |
| 4.2.1 信号处理软件编写 | 第47-51页 |
| 4.2.2 数据融合策略 | 第51-54页 |
| 4.3 实验研究 | 第54-63页 |
| 4.3.1 印制电路板 | 第54-55页 |
| 4.3.2 实验研究 | 第55-61页 |
| 4.3.3 误差分析 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
