| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 工业以太网的研究现状及分析 | 第10-12页 |
| 1.2.2 多轴运动控制系统的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 基于 EtherCAT 的从站接口卡设计 | 第16-36页 |
| 2.1 EtherCAT 通信规范与原理 | 第16-22页 |
| 2.1.1 EtherCAT 系统组成及运行原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 EtherCAT 协议规范 | 第17-18页 |
| 2.1.3 EtherCAT 通信模式 | 第18-20页 |
| 2.1.4 EtherCAT 伺服驱动器控制应用层协议 | 第20-22页 |
| 2.2 从站接口卡硬件设计 | 第22-28页 |
| 2.2.1 从站接口卡整体硬件设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 ET1100 硬件设计 | 第23-26页 |
| 2.2.3 物理通信端口设计 | 第26-27页 |
| 2.2.4 过程数据接口设计 | 第27-28页 |
| 2.3 从站接口卡软件设计 | 第28-33页 |
| 2.3.1 ET1100 软件设计 | 第28-30页 |
| 2.3.2 微处理器软件设计 | 第30-33页 |
| 2.4 实验 | 第33-35页 |
| 2.4.1 EtherCAT 从站接口卡可行性测试 | 第33-34页 |
| 2.4.2 EtherCAT 从站接口卡实时性能测试 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于 EtherCAT 的无刷直流驱动器设计 | 第36-54页 |
| 3.1 无刷直流电机基础及控制策略 | 第36-41页 |
| 3.1.1 数学模型的建立 | 第36-39页 |
| 3.1.2 PID 控制方式及改进 | 第39-41页 |
| 3.2 基于 EtherCAT 的无刷直流驱动器硬件设计 | 第41-48页 |
| 3.2.1 伺服驱动器整体硬件结构 | 第41-42页 |
| 3.2.2 dsPIC 最小系统 | 第42-43页 |
| 3.2.3 功率驱动电路及电流采样设计 | 第43-44页 |
| 3.2.4 检测电路设计 | 第44-46页 |
| 3.2.5 供电电路 | 第46-48页 |
| 3.3 系统程序软件设计及性能测试 | 第48-53页 |
| 3.3.1 系统程序软件设计 | 第48-50页 |
| 3.3.2 三环性能测试 | 第50-53页 |
| 3.3.3 EtherCAT 通信测试 | 第53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于 EtherCAT 的多轴运动控制器的设计 | 第54-66页 |
| 4.1 控制器硬件选配 | 第54-55页 |
| 4.2 控制器软件规划与通信 | 第55-61页 |
| 4.2.1 控制器软件系统架构 | 第55-57页 |
| 4.2.2 数据帧传输过程 | 第57-58页 |
| 4.2.3 应用层模块开发 | 第58-61页 |
| 4.3 三次 B 样条曲线插补算法 | 第61-65页 |
| 4.3.1 三次 B 样条曲线插补的插补原理 | 第61页 |
| 4.3.2 三次 B 样条曲线等参数分割插补算法 | 第61-63页 |
| 4.3.3 三次 B 样条曲线等弦长分割插补算法 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 平台搭建与系统测试 | 第66-71页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第66-68页 |
| 5.2 模型搭建及测试结果 | 第68-70页 |
| 5.2.1 模型建立 | 第68页 |
| 5.2.2 测试结果 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
