| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要内容和结构安排 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 自动对焦技术的基本理论和方法 | 第14-20页 |
| 2.1 自动对焦原理概述 | 第14-16页 |
| 2.1.1 成像几何模型 | 第14-15页 |
| 2.1.2 自动对焦方法 | 第15-16页 |
| 2.2 基于数字图像处理技术的清晰度评价方法 | 第16-18页 |
| 2.2.1 信息学函数 | 第17页 |
| 2.2.2 频域函数 | 第17-18页 |
| 2.2.3 梯度函数 | 第18页 |
| 2.3 图像预处理 | 第18-19页 |
| 2.3.1 中值滤波器 | 第18-19页 |
| 2.3.2 均值滤波器 | 第19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 清晰度评价函数和搜索算法的研究 | 第20-34页 |
| 3.1 基于边缘检测的清晰度评价函数 | 第20-22页 |
| 3.1.1 边缘检测原理 | 第20页 |
| 3.1.2 几种常见的基于边缘灰度梯度检测的清晰度评价函数 | 第20-22页 |
| 3.1.2.1 基于 Roberts 算子的清晰度评价函数 | 第20-21页 |
| 3.1.2.2 基于 Prewitt 算子的清晰度评价函数 | 第21页 |
| 3.1.2.3 基于 Sobel 算子的清晰度评价函数 | 第21页 |
| 3.1.2.4 基于 Laplacian 和 LOG 的清晰度评价函数 | 第21-22页 |
| 3.2 基于边缘检测评价函数的仿真实验和分析及一种新的评价函数 | 第22-29页 |
| 3.3 搜索算法研究 | 第29-32页 |
| 3.3.1 遍历法 | 第29-30页 |
| 3.3.2 Fibonacci 搜索法 | 第30-31页 |
| 3.3.3 爬山法（MCS）及其改进 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 图像拼接技术的基础理论 | 第34-46页 |
| 4.1 图像拼接介绍及其基本流程 | 第34-36页 |
| 4.1.1 图像拼接的基本流程 | 第34-35页 |
| 4.1.2 图像配准技术 | 第35-36页 |
| 4.1.3 图像融合技术 | 第36页 |
| 4.2 图像角点特征的提取 | 第36-40页 |
| 4.2.1 Susan 算子 | 第37-38页 |
| 4.2.2 Moravec 算子 | 第38-39页 |
| 4.2.3 Harris 算子 | 第39-40页 |
| 4.3 角点匹配算法 | 第40-43页 |
| 4.3.1 特征相似度判别法 | 第40-41页 |
| 4.3.2 最近邻法 | 第41-42页 |
| 4.3.3 双向最大相关系数法 | 第42-43页 |
| 4.4 图像变换模型 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于点特征的图像拼接实现 | 第46-57页 |
| 5.1 角点检测算子的仿真比较及 harris 算子的改进 | 第46-49页 |
| 5.2 图像配准技术仿真研究 | 第49-52页 |
| 5.2.1 双向最大相关系数法仿真 | 第49-50页 |
| 5.2.2 RANSAC(Random Sample Consensus)去除不良匹配 | 第50-52页 |
| 5.2.3 图像配准仿真 | 第52页 |
| 5.3 图像合成技术 | 第52-56页 |
| 5.3.1 图像插值技术 | 第53-54页 |
| 5.3.2 图像的融合 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 工业相机的自动调焦与图像拼接的应用 | 第57-66页 |
| 6.1 机器人平台及工业相机硬件简介 | 第57-61页 |
| 6.1.1 蛇形桥梁缆索检测机器人 | 第57-59页 |
| 6.1.2 多足爬墙机器人 | 第59-61页 |
| 6.2 工业相机在机器人中的应用简介 | 第61-64页 |
| 6.2.1 工业相机的硬件及应用介绍 | 第61-62页 |
| 6.2.2 工业相机在机器人中的硬件连接 | 第62-63页 |
| 6.2.3 工业相机的上位机软件实现 | 第63-64页 |
| 6.3 图像拼接软件实现 | 第64-65页 |
| 6.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附件 | 第72页 |
