| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| Résumé | 第6-10页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第10-28页 |
| 1.1 BACKGROUND | 第10-11页 |
| 1.2 PREVIOUS WORK | 第11-13页 |
| 1.3 THE PURPOSE OF PROJECT | 第13页 |
| 1.4 THE STATUS OF RELATED RESEARCH | 第13-26页 |
| 1.4.1 Indoor navigation | 第14-15页 |
| 1.4.2 Smart sticks | 第15-19页 |
| 1.4.3 Object detection challenges | 第19-20页 |
| 1.4.4 Object detection system | 第20-22页 |
| 1.4.5 Stereo vision object detection | 第22-24页 |
| 1.4.6 Single camera object detection | 第24-26页 |
| 1.5 MAIN CONTENT AND ORGANIZATION OF THE THESIS | 第26-28页 |
| CHAPTER 2 KEY METHODS ANALYSIS | 第28-40页 |
| 2.1 SHAPE-BASED METHOD | 第28-30页 |
| 2.2 COLOR-BASED METHOD | 第30-31页 |
| 2.3 FEATURE-BASED METHOD | 第31-34页 |
| 2.4 MACHINE LEARNING BASED METHOD | 第34-39页 |
| 2.5 BRIEF SUMMARY | 第39-40页 |
| CHAPTER 3 SYSTEM REQUIREMENT ANALYSIS | 第40-48页 |
| 3.1 THE NEEDS OF VIP | 第40-41页 |
| 3.2 THE GOAL OF THE SYSTEM | 第41页 |
| 3.3 SEES CONCEPTS | 第41-43页 |
| 3.4 NAVIGATION DATA FUSION | 第43-44页 |
| 3.5 FUNCTIONAL REQUIREMENTS | 第44-47页 |
| 3.6 NON-FUNCTIONAL REQUIREMENTS | 第47页 |
| 3.7 BRIEF SUMMARY | 第47-48页 |
| CHAPTER 4 SYSTEM DESIGN | 第48-78页 |
| 4.1 OBJECT DETECTION ARCHITECTURE DESIGN | 第48-50页 |
| 4.2 ENVIRONMENT SENSE | 第50-52页 |
| 4.3 SHAPE-BASED OBJECT DETECTION | 第52-57页 |
| 4.3.1 Geometric door model | 第53-54页 |
| 4.3.2 Object detection process | 第54-57页 |
| 4.3.3 Complexity analysis | 第57页 |
| 4.4 COLOR-BASED OBJECT DETECTION | 第57-62页 |
| 4.5 FEATURE-BASED OBJECT DETECTION | 第62-68页 |
| 4.6 MACHINE LEARNING METHOD | 第68-71页 |
| 4.7 THE COMBINATION OF THE METHODS | 第71-76页 |
| 4.8 DATA FUSION DESIGN | 第76-77页 |
| 4.9 BRIEF SUMMARY | 第77-78页 |
| CHAPTER 5 SYSTEM IMPLEMENTATION AND TESTING | 第78-111页 |
| 5.1 THE ENVIRONMENT OF SYSTEM IMPLEMENTATION | 第78-81页 |
| 5.1.1 Hardware environment | 第78-80页 |
| 5.1.2 Software environment | 第80-81页 |
| 5.2 OBJECT DETECTION MODULE ARCHITECTURE | 第81-82页 |
| 5.3 ENVIRONMENT SENSE | 第82-86页 |
| 5.4 SHAPE-BASED METHOD IMPLEMENTATION | 第86-91页 |
| 5.5 COLOR-BASED METHOD IMPLEMENTATION | 第91-94页 |
| 5.6 FEATURE AND MACHINE LEARNING METHOD IMPLEMENTATION | 第94-97页 |
| 5.7 COMBINATION METHOD IMPLEMENTATION | 第97-101页 |
| 5.8 DATA FUSION IMPLEMENTATION | 第101-103页 |
| 5.9 SYSTEM TESTING | 第103-109页 |
| 5.9.1 Test Environment | 第105页 |
| 5.9.2 Environment sense evaluation | 第105-106页 |
| 5.9.3 Object detection testing | 第106-108页 |
| 5.9.4 Multiple sensor data fusion evaluation | 第108-109页 |
| 5.10 TIME CONSUMING AND ACCURACY TEST | 第109-110页 |
| 5.11 BRIEF SUMMARY | 第110-111页 |
| CONCLUSION | 第111-112页 |
| REFERENCES | 第112-119页 |
| ACKNOWLEDGEMENT | 第119-120页 |
| RESUME | 第120-121页 |
