| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状与发展 | 第10-16页 |
| 1.2.1 重力梯度辅助惯性导航的基本原理 | 第10-11页 |
| 1.2.2 重力梯度仪 | 第11-12页 |
| 1.2.3 重力梯度基准图 | 第12-13页 |
| 1.2.4 导航匹配算法 | 第13-16页 |
| 1.2.5 目标探测 | 第16页 |
| 1.2.6 航路规划 | 第16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 重力梯度基准图的制备方法 | 第18-26页 |
| 2.1 重力场和全张量重力梯度张量 | 第18-19页 |
| 2.2 基于 EGM96 球谐模型的基准图制备 | 第19-23页 |
| 2.2.1 EGM96 模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 由地球重力场模型 EGM96 推算重力梯度 | 第20-23页 |
| 2.3 基于地形高程模型的重力梯度正演 | 第23-25页 |
| 2.3.1 地形高程模型的重力梯度正演原理 | 第23页 |
| 2.3.2 重力梯度正演公式 | 第23-24页 |
| 2.3.3 地形密度对重力梯度基准图制备影响 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 重力梯度的多特征分析与提取 | 第26-35页 |
| 3.1 重力梯度图的特征 | 第26-28页 |
| 3.2 重力梯度特征提取方法 | 第28页 |
| 3.3 特征提取仿真与分析 | 第28-33页 |
| 3.3.1 选定窗口大小 | 第28-29页 |
| 3.3.2 特征的提取 | 第29-33页 |
| 3.4 匹配算法介绍 | 第33页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于支持向量机的适配区选择 | 第35-45页 |
| 4.1 支持向量机相关理论 | 第35-40页 |
| 4.1.1 统计学习与支持向量机 | 第35-36页 |
| 4.1.2 线性可分情况下的支持向量机 | 第36-38页 |
| 4.1.3 非线性可分情况下的 C-SVM | 第38页 |
| 4.1.4 需要非线性映射情况下的 SVM | 第38-39页 |
| 4.1.5 常见的核函数 | 第39-40页 |
| 4.2 适配区选择仿真与分析 | 第40-44页 |
| 4.2.1 实验相关说明 | 第40-41页 |
| 4.2.2 适配区选择仿真与分析 | 第41-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 基于重力梯度反演的目标探测方法 | 第45-50页 |
| 5.1 重力梯度反演探测目标的原理 | 第45-47页 |
| 5.1.1 潜艇利用重力梯度异常进行目标探测的原理 | 第45-46页 |
| 5.1.2 利用重力梯度反演探测目标的方法 | 第46-47页 |
| 5.2 仿真与分析 | 第47-49页 |
| 5.2.1 实验方法 | 第47-49页 |
| 5.2.2 误差分析 | 第49页 |
| 5.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 适配区选择和避障相结合的航路规划 | 第50-56页 |
| 6.1 结合适配区选择和避障的航路规划方法 | 第50-51页 |
| 6.2 A*算法 | 第51-52页 |
| 6.3 仿真与分析 | 第52-55页 |
| 6.3.1 适配区内仿真与分析 | 第52-53页 |
| 6.3.2 非适配区内的仿真与分析 | 第53-55页 |
| 6.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第7章 结论与展望 | 第56-57页 |
| 7.1 总结 | 第56页 |
| 7.2 展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62-63页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第63-64页 |
| 详细摘要 | 第64-68页 |