二维平动并联微定位平台的结构设计与参数优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·微动并联机构概述 | 第9页 |
| ·微动并联机构的研究现状与发展趋势 | 第9-12页 |
| ·微动并联机构关键技术的研究现状 | 第9-12页 |
| ·发展趋势 | 第12页 |
| ·课题的研究意义 | 第12-13页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 二维微定位平台的运动学分析 | 第14-25页 |
| ·概述 | 第14页 |
| ·机构描述与自由度分析 | 第14-16页 |
| ·机构结构描述 | 第14-15页 |
| ·自由度与输出特性分析 | 第15-16页 |
| ·机构位置正反解 | 第16-20页 |
| ·机构的运动学模型 | 第20页 |
| ·工作空间与结构参数的关系 | 第20-21页 |
| ·各支链柔性转动副的转角 | 第21-23页 |
| ·P(4R)运动副 | 第21-22页 |
| ·冗余支链 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 二维微定位平台的刚度模型 | 第25-42页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·柔性运动副的柔度矩阵 | 第25-35页 |
| ·直圆切口柔性转动副 | 第26-28页 |
| ·弹性平行板移动副 | 第28-35页 |
| ·机构的刚度模型 | 第35-38页 |
| ·整体机构刚度矩阵的建立 | 第35-37页 |
| ·机构的静刚度矩阵 | 第37-38页 |
| ·机构弹性变形的ANSYS有限元分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 机构的误差分析与结构参数优化 | 第42-58页 |
| ·概述 | 第42页 |
| ·机构的误差分析 | 第42-53页 |
| ·微动并联机构的误差源 | 第42-43页 |
| ·运动学模型误差 | 第43-48页 |
| ·基于刚度矩阵的误差分析 | 第48-49页 |
| ·结构参数对机构精度的影响 | 第49-53页 |
| ·机构优化设计 | 第53-57页 |
| ·刚度系数与结构参数的关系 | 第53-54页 |
| ·多目标优化数学模型的建立与求解 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和参加的科研项目 | 第65页 |
