| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 振动基机械臂 | 第11-12页 |
| 1.2.2 连杆柔性机械臂 | 第12-14页 |
| 1.2.3 关节柔性机械臂 | 第14-15页 |
| 1.2.4 奇异摄动控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 弹药传输机械臂结构方案与振动基机械臂动力学模型 | 第18-29页 |
| 2.1 弹药自动装填系统结构及工作原理 | 第18-20页 |
| 2.2 振动基弹药传输机械臂动力学模型 | 第20-28页 |
| 2.2.1 基座垂直振动 | 第20-23页 |
| 2.2.2 基座俯仰振动 | 第23-26页 |
| 2.2.3 基座摇摆振动 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 振动基连杆柔性机械臂控制研究 | 第29-44页 |
| 3.1 单自由度连杆柔性机械臂模型 | 第29-31页 |
| 3.1.1 物理模型 | 第29-30页 |
| 3.1.2 数值模型 | 第30-31页 |
| 3.2 基座振动连杆柔性机械臂动力学模型 | 第31-34页 |
| 3.2.1 振动基柔性臂结构简图 | 第31-32页 |
| 3.2.2 振动基柔性臂动力学模型 | 第32-34页 |
| 3.3 奇异摄动模型 | 第34-37页 |
| 3.4 控制器设计 | 第37-40页 |
| 3.4.1 基于非奇异终端滑模控制的慢变控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.4.2 基于最优控制快变控制器设计 | 第39-40页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 振动基柔性关节机械臂控制研究 | 第44-59页 |
| 4.1 传动链与关节柔性 | 第44-45页 |
| 4.2 基座振动柔性关节机械臂动力学模型 | 第45-48页 |
| 4.2.1 振动基柔性关节机械臂结构图 | 第45-46页 |
| 4.2.2 振动基柔性关节机械臂动力学方程 | 第46-48页 |
| 4.3 奇异摄动模型 | 第48-50页 |
| 4.4 控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.4.1 基于神经网络和HJI理论的慢变控制器 | 第50-53页 |
| 4.4.2 基于速度反馈的快变控制器 | 第53页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第53-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 振动基柔性关节-柔性臂机器人控制研究 | 第59-70页 |
| 5.1 基座振动双重柔性机械臂动力学模型 | 第59-63页 |
| 5.1.1 基座振动双重柔性机械臂简图 | 第59-60页 |
| 5.1.2 动力学方程 | 第60-63页 |
| 5.2 奇异摄动模型 | 第63-65页 |
| 5.3 控制器设计 | 第65-66页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78-79页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第79页 |