一种六自由度机械手的智能轨迹规划
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外工业机器人发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外工业机器人简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内工业机器人简介 | 第12-13页 |
| 1.3 寻找最优轨迹的常见算法 | 第13-15页 |
| 1.3.1 遗传算法 | 第13-14页 |
| 1.3.2 神经网络算法 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要贡献和内容 | 第15-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 六自由度机械手的运动学分析 | 第19-40页 |
| 2.1 坐标系的表示 | 第19-22页 |
| 2.1.1 固定参考系中坐标系的表示 | 第19-21页 |
| 2.1.2 坐标变换的齐次矩阵 | 第21-22页 |
| 2.2 位姿的描述 | 第22-26页 |
| 2.2.1 位置的表示 | 第22-23页 |
| 2.2.2 姿态的表示 | 第23-26页 |
| 2.2.3 位姿的表示 | 第26页 |
| 2.3 机械手的运动学分析 | 第26-35页 |
| 2.3.1 正运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.3.2 逆运动学分析 | 第32-35页 |
| 2.4 运动学模型的仿真 | 第35-38页 |
| 2.4.1 正运动学分析的仿真 | 第35-38页 |
| 2.4.2 逆运动学分析的仿真 | 第38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 三种智能优化算法 | 第40-50页 |
| 3.1 蚁群优化算法 | 第40-43页 |
| 3.1.1 蚁群优化算法的基本原理 | 第40-41页 |
| 3.1.2 蚁群算法的一般流程 | 第41-43页 |
| 3.2 模拟退火算法 | 第43-47页 |
| 3.2.1 模拟退火算法的基本原理 | 第44-45页 |
| 3.2.2 模拟退火算法的流程 | 第45-47页 |
| 3.3 禁忌搜索算法 | 第47-48页 |
| 3.3.1 禁忌搜索算法的基本原理 | 第47-48页 |
| 3.3.2 禁忌搜索算法的流程 | 第48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于三种优化算法的轨迹规划 | 第50-61页 |
| 4.1 基于三种优化算法的轨迹规划和仿真 | 第50-53页 |
| 4.2 三种智能算法的对比分析 | 第53-55页 |
| 4.3 自动点焊机轨迹规划实验和仿真 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 结论与展望 | 第61-63页 |
| 1. 结论 | 第61-62页 |
| 2. 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |
