基于动力学视觉伺服的运动目标捕捉技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·选题背景和研究的意义 | 第10-12页 |
| ·研究课题的来源 | 第10页 |
| ·研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| ·研究的主要现状 | 第12-14页 |
| ·机器人视觉伺服研究现状 | 第12-13页 |
| ·运动目标捕捉技术研究现状 | 第13-14页 |
| ·本论文研究的内容 | 第14-16页 |
| 第二章 运动目标的双目立体视觉检测 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·CamShfit检测运动目标 | 第16-17页 |
| ·双目立体视觉定位 | 第17-25页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第17-21页 |
| ·双目视觉反馈系统的标定 | 第21-23页 |
| ·双目配准 | 第23-24页 |
| ·机器人坐标系的标定 | 第24-25页 |
| ·基于Kalman滤波器的视觉信息处理 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人的动力学控制模型 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人单元模块的分析 | 第28-32页 |
| ·机器人组成模块分析 | 第28-30页 |
| ·动、静态分析方法 | 第30-31页 |
| ·提高单元模块跟踪精度的方法 | 第31-32页 |
| ·六自由度机器人的控制模型 | 第32-36页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第33-35页 |
| ·机器人的动力学模型 | 第35-36页 |
| ·基于OpenGL的机器人控制可视化仿真 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于视觉伺服的运动目标捕捉技术 | 第39-52页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·视觉伺服控制系统结构 | 第39-40页 |
| ·视觉伺服控制方法 | 第40-42页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制 | 第40-41页 |
| ·基于位置的视觉伺服控制 | 第41-42页 |
| ·混合视觉伺服控制 | 第42页 |
| ·基于时间最优的运动目标捕捉 | 第42-49页 |
| ·时间最优控制方法 | 第43-44页 |
| ·基于Akima的运动目标轨迹处理 | 第44-46页 |
| ·模糊bang-bang控制 | 第46-49页 |
| ·小结 | 第49-52页 |
| 第五章 动力学视觉伺服控制及其优化 | 第52-63页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·视觉阻抗控制算法 | 第52-55页 |
| ·阻抗控制及在运动目标捕捉上的应用 | 第52-54页 |
| ·力矩型视觉阻抗控制器 | 第54-55页 |
| ·位置型视觉阻杭控制器 | 第55页 |
| ·视觉阻抗参数的确定 | 第55-57页 |
| ·基于CMAC网络动力学补偿优化 | 第57-59页 |
| ·仿真实验与小结 | 第59-63页 |
| 第六章 总结 | 第63-65页 |
| ·结论及意义 | 第63页 |
| ·课题的进一步研究 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士期间参加的项目和发表的论文 | 第71页 |
| 1、攻读硕士期间参加的项目 | 第71页 |
| 2、攻读硕士期间发表的论文 | 第71页 |
