| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2.2 研究目的及意义 | 第14页 |
| 1.3 国内外研究动态 | 第14-18页 |
| 1.3.1 虚拟现实技术的研究动态 | 第14-15页 |
| 1.3.2 虚拟现实技术在综采工作面的研究动态 | 第15-16页 |
| 1.3.3 Unity3D引擎在综采工作面的研究动态 | 第16-17页 |
| 1.3.4 目前研究的问题及不足 | 第17-18页 |
| 1.4 研究内容及技术路线 | 第18-19页 |
| 1.4.1 课题研究内容 | 第18页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第18-19页 |
| 1.5 小结 | 第19-21页 |
| 第二章 虚拟仿真系统的总体设计 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 系统设计目标 | 第21-22页 |
| 2.3 系统框架设计 | 第22-23页 |
| 2.3.1 系统体系结构 | 第22页 |
| 2.3.2 系统结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 系统功能设计 | 第23页 |
| 2.4 系统硬件设计 | 第23-24页 |
| 2.5 系统软件设计 | 第24-25页 |
| 2.5.1 系统开发技术 | 第24页 |
| 2.5.2 开发软件选择 | 第24-25页 |
| 2.6 小结 | 第25-27页 |
| 第三章 综采工作面虚拟场景搭建 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 综采工作面“三机”建模 | 第27-30页 |
| 3.2.1 几何建模 | 第27-29页 |
| 3.2.2 模型的修补及导入 | 第29-30页 |
| 3.3 虚拟场景搭建 | 第30-34页 |
| 3.3.1 父子关系的建立 | 第30-33页 |
| 3.3.2 创建预设体 | 第33页 |
| 3.3.3 地理位置确定 | 第33-34页 |
| 3.3.4 实例化 | 第34页 |
| 3.4 小结 | 第34-35页 |
| 第四章 综采工作面设备单机运动仿真 | 第35-49页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 采煤机运动仿真 | 第35-39页 |
| 4.2.1 姿态解析 | 第35-37页 |
| 4.2.2 动作的实现 | 第37-39页 |
| 4.3 液压支架运动仿真 | 第39-43页 |
| 4.3.1 姿态解析 | 第39-40页 |
| 4.3.2 运动量计算 | 第40-41页 |
| 4.3.3 动作的实现 | 第41-43页 |
| 4.4 刮板输送机运动仿真 | 第43-47页 |
| 4.4.1 姿态解析 | 第43-44页 |
| 4.4.2 弯曲段计算 | 第44页 |
| 4.4.3 动作的实现 | 第44-47页 |
| 4.5 小结 | 第47-49页 |
| 第五章 综采工作面“三机”协同运动仿真 | 第49-71页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 综采工作面工艺分析 | 第49-50页 |
| 5.3 液压支架群协同 | 第50-53页 |
| 5.3.1 协同分析 | 第50-51页 |
| 5.3.2 协同运动实现 | 第51-53页 |
| 5.3.3 片帮工况 | 第53页 |
| 5.4 采煤机与刮板输送机协同 | 第53-63页 |
| 5.4.1 协同运动分析 | 第53-54页 |
| 5.4.2 协同运动实现 | 第54-63页 |
| 5.5 采煤机与液压支架协同 | 第63-66页 |
| 5.5.1 协同运动分析 | 第63页 |
| 5.5.2 速度匹配计算 | 第63-64页 |
| 5.5.3 协同运动实现 | 第64-66页 |
| 5.6 液压支架与刮板输送机协同 | 第66-69页 |
| 5.6.1 协同运动分析 | 第66-67页 |
| 5.6.2 协同运动实现 | 第67-68页 |
| 5.6.3 工艺往复循环 | 第68-69页 |
| 5.7 小结 | 第69-71页 |
| 第六章 人机交互界面的设计与开发 | 第71-87页 |
| 6.1 引言 | 第71页 |
| 6.2 登录及选择界面 | 第71-73页 |
| 6.2.1 登录界面 | 第71-72页 |
| 6.2.2 工况选择界面 | 第72-73页 |
| 6.3 运输机监控界面 | 第73-75页 |
| 6.4 采煤机监控界面 | 第75-78页 |
| 6.4.1 采煤机速度控制 | 第75-76页 |
| 6.4.2 摇臂升降角的控制及显示 | 第76-78页 |
| 6.5 液压支架监控界面 | 第78-82页 |
| 6.6 摄像机的设置 | 第82-85页 |
| 6.7 小结 | 第85-87页 |
| 第七章 系统发布与测试 | 第87-97页 |
| 7.1 引言 | 第87页 |
| 7.2 系统的发布 | 第87-88页 |
| 7.3 系统的测试 | 第88-95页 |
| 7.3.1 测试内容 | 第88页 |
| 7.3.2 测试方法 | 第88-89页 |
| 7.3.3 测试步骤 | 第89-94页 |
| 7.3.4 测试结果 | 第94-95页 |
| 7.4 小结 | 第95-97页 |
| 第八章 结论与展望 | 第97-101页 |
| 8.1 工作总结 | 第97-98页 |
| 8.2 主要结论 | 第98-99页 |
| 8.3 不足与展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105-107页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第107页 |