| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 移动机器人的运动学和动力学建模 | 第15-17页 |
| 1.2.2 移动机器人的运动学和动力学控制 | 第17-20页 |
| 1.2.3 移动机器人的路径规划 | 第20-22页 |
| 1.3 课题研究意义及研究内容 | 第22-24页 |
| 1.3.1 课题的研究意义 | 第22-23页 |
| 1.3.2 课题的研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 机器人平台系统搭建及建模 | 第25-44页 |
| 2.1 实验平台系统 | 第25-32页 |
| 2.1.1 基本架构及系统连接设计 | 第25-27页 |
| 2.1.2 传感器标定 | 第27-32页 |
| 2.2 轮式移动机器人模型推导 | 第32-38页 |
| 2.2.1 运动学模型 | 第32-33页 |
| 2.2.2 非完整约束建模分析 | 第33-36页 |
| 2.2.3 完整动力学模型 | 第36-38页 |
| 2.3 系统辨识 | 第38-43页 |
| 2.3.1 物理测量法辨识 | 第38-40页 |
| 2.3.2 时频域辨识 | 第40-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 μ-synthesis鲁棒控制器设计 | 第44-60页 |
| 3.1 模型分析 | 第44-47页 |
| 3.1.1 模型解耦 | 第44-46页 |
| 3.1.2 模型分析 | 第46-47页 |
| 3.2 μ-synthesis控制器 | 第47-54页 |
| 3.2.1 控制方法选择 | 第47-49页 |
| 3.2.2 控制方法思想 | 第49-51页 |
| 3.2.3 控制器设计过程 | 第51-54页 |
| 3.3 实验验证及应用控制框架设计 | 第54-59页 |
| 3.3.1 PID控制器调试 | 第54-55页 |
| 3.3.2 动力学速度控制实验 | 第55-57页 |
| 3.3.3 内外环控制框架设计及位置跟踪控制实验 | 第57-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 自适应鲁棒控制器设计 | 第60-76页 |
| 4.1 控制系统分析 | 第60-63页 |
| 4.1.1 问题阐述 | 第60-61页 |
| 4.1.2 自适应控制 | 第61-62页 |
| 4.1.3 确定性鲁棒控制 | 第62-63页 |
| 4.2 自适应鲁棒控制(ARC) | 第63-66页 |
| 4.2.1 控制方法优势 | 第63-64页 |
| 4.2.2 设计过程 | 第64-66页 |
| 4.3 实验验证及应用控制框架设计 | 第66-75页 |
| 4.3.1 ARC参数调节 | 第66-67页 |
| 4.3.2 动力学速度控制实验 | 第67-69页 |
| 4.3.3 三层控制框架设计及路径规划与跟踪实验 | 第69-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 总结及展望 | 第76-78页 |
| 5.1 总结 | 第76-77页 |
| 5.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录A | 第82-96页 |
| A.1 电机辨识多组数据自动频域分析matlab程序 | 第82-84页 |
| A.2 ARC仿真参数定义C程序 | 第84-88页 |
| A.3 二叉树路径规划算法程序实现 | 第88-96页 |