基于双目立体视觉技术的桥梁裂缝测量系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 计算机视觉测量发展与现状 | 第17-20页 |
| 1.3 双目立体视觉桥梁裂缝测量系统设计 | 第20-22页 |
| 1.4 本课题主要研究工作与内容安排 | 第22-24页 |
| 第二章 图像采集和预处理技术 | 第24-52页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 基于无人机的图像采集系统 | 第25-35页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机简介 | 第25-26页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机的稳定控制 | 第26-30页 |
| 2.2.3 图像采集硬件平台 | 第30-31页 |
| 2.2.4 摄像头驱动模块 | 第31-33页 |
| 2.2.5 图像采集过程与结果示例 | 第33-35页 |
| 2.3 图像预处理技术 | 第35-51页 |
| 2.3.1 图像灰度化处理 | 第35-36页 |
| 2.3.2 图像增强方法 | 第36-41页 |
| 2.3.3 滤波去噪方法 | 第41-46页 |
| 2.3.4 边缘提取方法 | 第46-51页 |
| 2.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 相机标定 | 第52-70页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 常用的坐标系关系以及相机模型 | 第52-59页 |
| 3.2.1 四种常见的坐标系及其转换关系 | 第52-55页 |
| 3.2.2 相机的针孔模型 | 第55-56页 |
| 3.2.3 基本射影几何 | 第56-57页 |
| 3.2.4 相机畸变模型 | 第57-59页 |
| 3.3 相机标定技术 | 第59-65页 |
| 3.3.1 相机标定参数 | 第59-60页 |
| 3.3.2 常用的相机标定方法 | 第60页 |
| 3.3.3 张正友标定法 | 第60-62页 |
| 3.3.4 相机参数的迭代优化 | 第62-63页 |
| 3.3.5 双目视觉模型 | 第63-64页 |
| 3.3.6 双目相机的标定 | 第64-65页 |
| 3.4 相机标定的实验与结果 | 第65-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第四章 图像匹配技术 | 第70-89页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 图像匹配的约束条件 | 第70-73页 |
| 4.2.1 对极几何 | 第70-71页 |
| 4.2.2 常见的几种约束条件 | 第71-72页 |
| 4.2.3 外极线约束的求取过程 | 第72-73页 |
| 4.3 图像匹配的方法 | 第73-84页 |
| 4.3.1 基于灰度的图像匹配方法 | 第74-79页 |
| 4.3.2 基于特征的图像匹配方法 | 第79-84页 |
| 4.4 适用于桥梁裂缝测量系统的匹配设计 | 第84-87页 |
| 4.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 第五章 双目视觉桥梁裂缝测量实验设计 | 第89-99页 |
| 5.1 基于双目视觉桥梁裂缝的三维测量原理 | 第89-90页 |
| 5.2 系统软件设计 | 第90页 |
| 5.3 实验设计与结果分析 | 第90-97页 |
| 5.3.1 系统精度的测试实验 | 第91-92页 |
| 5.3.2 桥梁裂缝尺寸测量实验 | 第92-96页 |
| 5.3.3 实验分析 | 第96-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-99页 |
| 第六章 总结与展望 | 第99-102页 |
| 6.1 总结 | 第99-100页 |
| 6.2 对后续工作的展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果及发表的学术文章 | 第109-110页 |
| 附件 | 第110页 |
