多机器人编队及运动控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·多机器人技术的发展 | 第7-8页 |
| ·多机器人系统体系结构和个体体系结构 | 第8-10页 |
| ·群体体系结构 | 第8-9页 |
| ·个体体系结构 | 第9-10页 |
| ·多机器人系统国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·仿真软件Player/Stage简介 | 第12-13页 |
| ·本文内容与结构 | 第13-15页 |
| 第二章 多机器人编队与单机器人行为集设计 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·多机器人编队简介 | 第15-17页 |
| ·多机器人编队方法 | 第17-20页 |
| ·典型多机器人编队方法 | 第17-19页 |
| ·混合式多机器人编队方法 | 第19-20页 |
| ·队形的表示方法 | 第20-22页 |
| ·队形矩阵 | 第20-21页 |
| ·参考矩阵 | 第21-22页 |
| ·单机器人行为集的设计 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 多机器人队形形成 | 第27-35页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·队形形成问题 | 第27-31页 |
| ·问题描述 | 第27-28页 |
| ·问题分解 | 第28-31页 |
| ·多机器人队形形成控制方案 | 第31-33页 |
| ·队形形成仿真 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 多机器人编队运动的路径规划 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·多机器人路径规划 | 第35-39页 |
| ·多机器人队形变换 | 第39-41页 |
| ·多机器人编队运动仿真 | 第41-46页 |
| ·机器人运动路径规划仿真 | 第41-43页 |
| ·队形变换仿真 | 第43-46页 |
| ·本章总结 | 第46-47页 |
| 第五章 多机器人围捕 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·围捕问题概述 | 第47-48页 |
| ·实现围捕任务的整体方案 | 第48-53页 |
| ·具体问题描述 | 第49-50页 |
| ·搜索策略 | 第50页 |
| ·猎物运动策略 | 第50-52页 |
| ·围捕群体运动策略 | 第52-53页 |
| ·围捕任务仿真 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 总结及展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
