| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 非结构化地面移动机器人结构型式的发展概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 走形部的机械拓扑结构设计 | 第10-14页 |
| 1.2.2 走形部的拓扑结构设计的发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 移动机器人平衡机构具体实现机构的发展概述 | 第14-16页 |
| 1.3.1 移动机器人平衡机构具体实现结构 | 第14-16页 |
| 1.3.2 移动机器人平衡机构发展趋势 | 第16页 |
| 1.4 主动适应式悬架机器人控制方法的发展概述 | 第16-17页 |
| 1.4.1 主动适应式悬架机器人的控制方法 | 第16-17页 |
| 1.4.2 主动适应式悬架机器人控制方法的发展趋势 | 第17页 |
| 1.5 移动机器人的控制系统发展概述 | 第17-19页 |
| 1.5.1 关于开放的控制器分类 | 第17-18页 |
| 1.5.2 移动机器人控制系统的发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.6 研究目的与主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.6.1 研究的目的 | 第19页 |
| 1.6.2 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 四轮机器人结构设计 | 第20-25页 |
| 2.1 机器人悬架设计 | 第20-21页 |
| 2.1.1 设计需求 | 第20页 |
| 2.1.2 机器人悬架结构方案选择 | 第20-21页 |
| 2.2 主动适应式悬架结构 | 第21-24页 |
| 2.2.1 主动调节部分 | 第21-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 四轮机器人运动学研究与稳定性分析 | 第25-33页 |
| 3.1 四轮机器人运动学分析 | 第25-28页 |
| 3.1.1 拓扑结构分析 | 第25-26页 |
| 3.1.2 单链运动学分析 | 第26-27页 |
| 3.1.3 躯体并联运动学分析 | 第27-28页 |
| 3.2 四轮机器人稳定性评价方法 | 第28-32页 |
| 3.2.1 支撑面压力中心方程 | 第28-30页 |
| 3.2.2 稳定性分析与判定准则 | 第30-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 四轮机器人着地控制模型 | 第33-43页 |
| 4.1 四轮机器人力学模型 | 第33-35页 |
| 4.2 基于着地模型的躯体姿态保持 | 第35-37页 |
| 4.2.1 四轮着地模型 | 第35-36页 |
| 4.2.2 轮力补偿 | 第36-37页 |
| 4.3 四轮机器人轮力阻抗控制 | 第37-42页 |
| 4.3.1 阻抗控制原理 | 第37-38页 |
| 4.3.2 机器人轮阻抗控制 | 第38-39页 |
| 4.3.3 轮与地面接触等效模型 | 第39-40页 |
| 4.3.4 基于阻抗控制的力跟踪 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 四轮机器人着地主从控制系统研究 | 第43-52页 |
| 5.1 嵌入式多关节伺服控制器的研究 | 第43-44页 |
| 5.1.1 控制系统设计要求 | 第43页 |
| 5.1.2 嵌入式控制系统总体设计 | 第43-44页 |
| 5.2 主从控制模块 | 第44-51页 |
| 5.2.1 单片机模块的资源分配 | 第44-47页 |
| 5.2.2 直线电机驱动器及加减速程序控制设计 | 第47-49页 |
| 5.2.3 SMBUS 通信功能实现 | 第49-50页 |
| 5.2.4 主从控制模块的程序流程图 | 第50-51页 |
| 5.3 本章小节 | 第51-52页 |
| 第六章 四轮机器人着地实验研究 | 第52-59页 |
| 6.1 四轮机器人实验系统介绍 | 第52-53页 |
| 6.2 弹簧标定及实验验证 | 第53-58页 |
| 6.2.1 弹簧标定实验 | 第53-55页 |
| 6.2.2 车体悬架重构姿态实验 | 第55-57页 |
| 6.2.3 非平坦路面四轮着地实验 | 第57-58页 |
| 6.3 本章小节 | 第58-59页 |
| 总结和展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |