| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究内容及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 导航系统概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 惯性导航系统 | 第11-13页 |
| 1.2.2 卫星导航系统 | 第13-15页 |
| 1.2.3 组合导航系统 | 第15页 |
| 1.3 论文内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统 | 第17-30页 |
| 2.1 概述 | 第17-18页 |
| 2.2 导航坐标系 | 第18-21页 |
| 2.2.1 常用坐标系简介 | 第18-20页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第20-21页 |
| 2.3 姿态矩阵计算方法 | 第21-28页 |
| 2.3.1 陀螺测姿算法 | 第21-25页 |
| 2.3.1.1 姿态更新算法简介 | 第21-23页 |
| 2.3.1.2 姿态更新的四元数算法 | 第23-25页 |
| 2.3.2 加速度计/磁阻测姿算法 | 第25-28页 |
| 2.4 捷联惯导速度与位置更新算法 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 GPS/SINS 组合导航设计 | 第30-47页 |
| 3.1 无陀螺GPS/SINS 组合导航系统设计 | 第30-39页 |
| 3.1.1 概述 | 第30页 |
| 3.1.2 磁阻的罗差补偿 | 第30-32页 |
| 3.1.3 加速度计信号降噪 | 第32-36页 |
| 3.1.4 无陀螺GPS/SINS 数据融合算法 | 第36-39页 |
| 3.2 有陀螺GPS/SINS 组合导航系统设计 | 第39-46页 |
| 3.2.1 概述 | 第39页 |
| 3.2.2 有陀螺GPS/SINS 数据融合算法 | 第39-45页 |
| 3.2.3 磁阻/DR 的组合导航方法 | 第45-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 仿真系统设计与实验 | 第47-62页 |
| 4.1 组合导航仿真系统设计 | 第47-48页 |
| 4.2 轨迹发生器设计 | 第48-52页 |
| 4.2.1 概述 | 第48页 |
| 4.2.2 姿态数据生成算法 | 第48-49页 |
| 4.2.3 轨迹数据生成算法 | 第49-52页 |
| 4.3 SINS 仿真系统设计 | 第52-54页 |
| 4.3.1 陀螺仪仿真器 | 第52-53页 |
| 4.3.2 加速度计仿真器 | 第53-54页 |
| 4.4 仿真实验与结果分析 | 第54-60页 |
| 4.4.1 概述 | 第54页 |
| 4.4.2 无陀螺GPS/SINS 组合导航系统仿真 | 第54-56页 |
| 4.4.3 有陀螺GPS/SINS 组合导航系统仿真 | 第56-60页 |
| 4.4.3.1 有陀螺GPS/SINS 数据融合算法仿真 | 第56-57页 |
| 4.4.3.2 磁阻/DR 组合算法仿真 | 第57-60页 |
| 4.5 实测数据仿真 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间所发表论文 | 第69-71页 |
