| 摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第16-41页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-19页 |
| 1.1.1 论文研究的背景与意义 | 第16-19页 |
| 1.1.2 论文研究的基金项目支撑 | 第19页 |
| 1.2 基本概念、问题特点及国内外相关研究现状 | 第19-34页 |
| 1.2.1 预备知识及论文研究问题的特点 | 第19-23页 |
| 1.2.2 国内外相关研究现状 | 第23-34页 |
| 1.3 现有相关研究存在的问题和本文的主要研究工作 | 第34-41页 |
| 1.3.1 现有相关研究存在的问题 | 第34-36页 |
| 1.3.2 本文的研究思路 | 第36页 |
| 1.3.3 本文的研究内容 | 第36-38页 |
| 1.3.4 本文的主要创新点 | 第38-41页 |
| 第二章 问题描述、建模与在线计划（规划与调度）系统的框架设计与分析 | 第41-55页 |
| 2.1 基于运筹学方法的问题建模 | 第41-44页 |
| 2.1.1 离线状态下的问题形式化描述 | 第41-42页 |
| 2.1.2 离线运筹学优化模型 | 第42-43页 |
| 2.1.3 离线优化模型的求解复杂度分析 | 第43-44页 |
| 2.2 规划与调度相结合的在线计划系统框架与计划生成流程 | 第44-47页 |
| 2.3 案例分析：基于舰艇防空案例的在线计划系统分析 | 第47-53页 |
| 2.3.1 舰艇防空案例介绍 | 第47-48页 |
| 2.3.2 基于智能规划与优化调度的舰艇防空计划系统 | 第48-53页 |
| 2.3.3 案例讨论 | 第53页 |
| 2.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第三章 初始状态下目标任务之间存在强偏序顺序约束的规划方法研究 | 第55-79页 |
| 3.1 强目标偏序约束规划问题介绍 | 第55-57页 |
| 3.2 死锁检测算法及算法性质分析 | 第57-61页 |
| 3.3 目标实现行动的有效性检测 | 第61-66页 |
| 3.4 基于死锁检测的多步前向搜索算法 | 第66-68页 |
| 3.5 实验分析 | 第68-78页 |
| 3.5.1 实验数据介绍 | 第68-69页 |
| 3.5.2 实验环境与对比算法 | 第69-71页 |
| 3.5.3 实验结果 | 第71-74页 |
| 3.5.4 实验总结与讨论 | 第74-78页 |
| 3.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第四章 相斥目标实现行动导致的目标任务之间强偏序约束的规划方法研究 | 第79-96页 |
| 4.1 问题定义与介绍 | 第79-81页 |
| 4.2 问题性质分析 | 第81-84页 |
| 4.3 问题求解 | 第84-92页 |
| 4.3.1 问题求解复杂度分析 | 第84页 |
| 4.3.2 基于相斥目标实现行动集的多步前向搜索（Ex_Ms FS） | 第84-92页 |
| 4.4 案例分析：舰艇编队防空仿真实验 | 第92-94页 |
| 4.4.1 基于舰艇防空规划的实验设计 | 第93页 |
| 4.4.2 实验结果 | 第93-94页 |
| 4.4.3 实验结果讨论 | 第94页 |
| 4.5 本章小结 | 第94-96页 |
| 第五章 时间相关不确定下基于重计划的在线规划与调度方法研究 | 第96-109页 |
| 5.1 在线计划问题分析与建模 | 第96-98页 |
| 5.1.1 问题描述 | 第96-97页 |
| 5.1.2 问题建模与启发式求解 | 第97-98页 |
| 5.2 可重复使用无人平台的时间窗口管理 | 第98-100页 |
| 5.3 在线计划过程 | 第100-102页 |
| 5.3.1 在线算法耗时处理 | 第100-101页 |
| 5.3.2 实时重计划 | 第101-102页 |
| 5.4 案例分析：舰艇单舰防空仿真实验 | 第102-108页 |
| 5.4.1 基于舰艇单舰防空的仿真实验设计 | 第102-104页 |
| 5.4.2 算法时间分析 | 第104-105页 |
| 5.4.3 重计划的效果分析 | 第105-106页 |
| 5.4.4 重计划的平均计算时间和全局效果优化的关系分析 | 第106-108页 |
| 5.5 本章小结 | 第108-109页 |
| 第六章 时间相关不确定下基于分散式马尔科夫决策过程的在线规划与调度方法研究 | 第109-125页 |
| 6.1 问题描述与基本假设 | 第109-111页 |
| 6.2 分散式马尔科夫决策过程（DEC-MDP） | 第111-114页 |
| 6.2.1 无人平台执行目标任务过程的状态空间描述 | 第111-112页 |
| 6.2.2 基于分散式马尔科夫决策的在线过程模型 | 第112-114页 |
| 6.3 考虑潜在机会损失的分散式马尔科夫决策过程（PCL-DEC-MDP） | 第114-116页 |
| 6.3.1 潜在机会成本 | 第114-115页 |
| 6.3.2 考虑潜在机会损失的收益计算 | 第115-116页 |
| 6.4 基于PCL-DEC-MDP的在线规划与调度方法 | 第116-120页 |
| 6.4.1 基于PCL-DEC-MDP的多无人平台在线规划与调度 | 第116-119页 |
| 6.4.2 算法性质及证明 | 第119-120页 |
| 6.5 案例分析：舰艇编队防空仿真实验 | 第120-124页 |
| 6.5.1 基于舰艇编队防空的仿真实验设计 | 第120-122页 |
| 6.5.2 DEC-MDP与PCL-DEC-MDP的比较分析 | 第122-124页 |
| 6.6 本章小结 | 第124-125页 |
| 第七章 结论与展望 | 第125-127页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第125-126页 |
| 7.2 未来研究展望 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127-130页 |
| 参考文献 | 第130-142页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第142-143页 |
| 附录A 初试状态下具有强目标偏序约束的舰艇编队防空规划问题PDDL模型 | 第143-153页 |
| 附录B 相斥目标实现行动导致的强偏序约束舰艇防空规划问题PDDL模型 | 第153-154页 |
| 附录C 单舰防空的在线规划与调度过程中的PDDL模型 | 第154-159页 |
