全向视觉传感器标定
| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 图目录 | 第15-18页 |
| 表目录 | 第18-19页 |
| 1 绪论 | 第19-33页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第19-20页 |
| 1.2 被动全向视觉系统发展 | 第20-26页 |
| 1.2.1 鱼眼成像系统发展 | 第21-24页 |
| 1.2.2 折反射成像系统发展 | 第24-26页 |
| 1.3 主动全向视觉系统发展 | 第26-28页 |
| 1.4 雷达-相机系统介绍 | 第28-30页 |
| 1.5 全向视觉传感器标定方法讨论 | 第30-31页 |
| 1.6 本文研究目的和内容安排 | 第31-33页 |
| 2 全向相机成像 | 第33-53页 |
| 2.1 引言 | 第33-34页 |
| 2.2 鱼眼相机成像 | 第34-41页 |
| 2.2.1 相机成像过程 | 第34-36页 |
| 2.2.2 鱼眼相机投影模型 | 第36-41页 |
| 2.3 单视点折反射相机成像 | 第41-45页 |
| 2.3.1 抛物面折反射相机 | 第42-43页 |
| 2.3.2 曲面折反射相机 | 第43-44页 |
| 2.3.3 椭圆面折反射相机 | 第44-45页 |
| 2.4 统一球面投影模型 | 第45-48页 |
| 2.4.1 投影模型介绍 | 第45-47页 |
| 2.4.2 等效统一球面投影模型 | 第47-48页 |
| 2.5 全向相机畸变模型 | 第48-52页 |
| 2.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 3 基于单位视球的全向相机标定 | 第53-74页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 相关工作 | 第53-55页 |
| 3.3 单位视球上几何性质 | 第55-58页 |
| 3.4 基于单位视球几何性质的全向相机标定 | 第58-62页 |
| 3.4.1 内部参数计算 | 第58-60页 |
| 3.4.2 外部参数计算 | 第60-61页 |
| 3.4.3 全局优化 | 第61-62页 |
| 3.5 算法流程 | 第62页 |
| 3.6 实验结果 | 第62-73页 |
| 3.6.1 仿真实验 | 第62-65页 |
| 3.6.2 真实数据 | 第65-73页 |
| 3.6.3 方法分析 | 第73页 |
| 3.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 4 基于稀疏表示的全向相机自标定 | 第74-102页 |
| 4.1 引言 | 第74页 |
| 4.2 相关工作 | 第74-76页 |
| 4.3 基于稀疏表示的低秩纹理恢复 | 第76-82页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第76-78页 |
| 4.3.2 问题求解 | 第78-82页 |
| 4.4 基于低秩纹理的透视相机自标定 | 第82-85页 |
| 4.5 基于低秩纹理的全向相机自标定 | 第85-93页 |
| 4.5.1 双经度投影 | 第85-88页 |
| 4.5.2 问题描述 | 第88-90页 |
| 4.5.3 问题求解 | 第90-93页 |
| 4.6 实验结果 | 第93-101页 |
| 4.7 本章小结 | 第101-102页 |
| 5 基于自然场景的雷达-相机系统外部参数标定 | 第102-134页 |
| 5.1 引言 | 第102-103页 |
| 5.2 相关工作 | 第103-104页 |
| 5.3 基于正交三面体的外部参数标定 | 第104-112页 |
| 5.3.1 参考坐标系定义 | 第105-106页 |
| 5.3.2 雷达参数计算 | 第106-108页 |
| 5.3.3 相机参数计算 | 第108-111页 |
| 5.3.4 联合优化 | 第111-112页 |
| 5.3.5 算法流程 | 第112页 |
| 5.4 基于任意三面体的外部参数标定 | 第112-117页 |
| 5.4.1 参考坐标系定义 | 第113-114页 |
| 5.4.2 雷达参数计算 | 第114页 |
| 5.4.3 相机参数计算 | 第114-116页 |
| 5.4.4 联合优化 | 第116页 |
| 5.4.5 算法流程 | 第116-117页 |
| 5.5 实验结果 | 第117-133页 |
| 5.5.1 仿真实验 | 第117-123页 |
| 5.5.2 真实数据 | 第123-132页 |
| 5.5.3 算法帧数讨论 | 第132-133页 |
| 5.6 本章小结 | 第133-134页 |
| 6 总结与展望 | 第134-137页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第134-135页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第135-137页 |
| 7 参考文献 | 第137-145页 |
| 攻读博士期间学术成果 | 第145页 |
