| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 未来发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究内容与章节安排 | 第14-16页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器系统的硬件构建 | 第16-26页 |
| 2.1 旋翼飞行器系统架构设计 | 第16-17页 |
| 2.2 四旋翼飞行器硬件构建 | 第17-19页 |
| 2.2.1 飞行器本体设计 | 第17页 |
| 2.2.2 飞行控制器 | 第17-18页 |
| 2.2.3 机载计算机 | 第18-19页 |
| 2.3 飞行器SLAM传感器 | 第19-25页 |
| 2.3.1 惯性测量单元 | 第19-20页 |
| 2.3.2 激光雷达 | 第20-24页 |
| 2.3.3 飞行高度的测量 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于APM和ROS旋翼飞行器系统软件开发 | 第26-52页 |
| 3.1 APM自动驾驶仪 | 第26-31页 |
| 3.1.1 APM的旋翼机固件ArduCopter | 第26-27页 |
| 3.1.2 APM固件ArduCopter的下载 | 第27-28页 |
| 3.1.3 ArduCopter的配置 | 第28页 |
| 3.1.4 基于APM Mission Planner的无人机地面站 | 第28-31页 |
| 3.2 机器人操作系统(ROS)的部署 | 第31-45页 |
| 3.2.1 Ubuntu操作系统和版本控制 | 第32-39页 |
| 3.2.2 ROS的文件系统 | 第39-40页 |
| 3.2.3 ROS的功能模块架构 | 第40-41页 |
| 3.2.4 ROS的坐标系 | 第41-42页 |
| 3.2.5 ROS的调试方法 | 第42-45页 |
| 3.3 ROS与APM的数据通信 | 第45-48页 |
| 3.3.1 MAVLink与微型无人机通信的协议 | 第45-46页 |
| 3.3.2 APM姿态数据的读取 | 第46-47页 |
| 3.3.3 向APM写入航点列表 | 第47-48页 |
| 3.4 旋翼飞行器系统的软件架构 | 第48-50页 |
| 3.5 飞行高度测量 | 第50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 旋翼飞行器的SLAM算法研究与实现 | 第52-62页 |
| 4.1 SLAM通用架构及经典算法 | 第52-54页 |
| 4.1.1 SLAM问题的两种形式 | 第52-53页 |
| 4.1.2 基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的SLAM方法 | 第53-54页 |
| 4.2 Hector_mapping算法及实现 | 第54-58页 |
| 4.2.1 Hector_mapping算法 | 第54-55页 |
| 4.2.2 Hector_mapping算法的实现 | 第55-58页 |
| 4.3 实验的启动及shell脚本 | 第58-59页 |
| 4.4 实验结果和评价 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 总结 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 作者在攻读硕士学位期间取得成果 | 第70-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |
