| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 水下机器人发展概述 | 第9-13页 |
| 1.2.1 载人潜水器（HOV） | 第9-10页 |
| 1.2.2 无人遥控潜水器（ROV） | 第10页 |
| 1.2.3 自治水下机器人（AUV） | 第10-13页 |
| 1.3 自治水下机器人的操纵性研究状况 | 第13-15页 |
| 1.4 本文研究意义 | 第15页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 自治水下机器人的数学建模 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 AUV 的总体结构 | 第17-18页 |
| 2.3 AUV 数学模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.3.1 坐标系 | 第18-19页 |
| 2.3.2 定系与动系之间的变换 | 第19-20页 |
| 2.4 AUV 的六自由度空间运动方程 | 第20-24页 |
| 2.4.1 AUV 的标准运动方程 | 第20-23页 |
| 2.4.2 AUV 运动方程的线性化 | 第23-24页 |
| 2.5 海洋环境的干扰 | 第24-27页 |
| 2.5.1 海流干扰模型 | 第24-25页 |
| 2.5.2 波浪干扰模型 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 文丘里效应对近水面 AUV 操纵性的影响 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 基于 Fluent 的 VOF 算法 | 第29-30页 |
| 3.3 近水面 AUV 运动的数值计算过程 | 第30-42页 |
| 3.3.1 计算区域的选取 | 第30-31页 |
| 3.3.2 网格的划分 | 第31-32页 |
| 3.3.3 边界条件及流场参数的设置 | 第32-34页 |
| 3.3.4 计算方法的对比验证 | 第34-35页 |
| 3.3.5 数值计算结果及分析 | 第35-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 AUV 衡重参数对操纵性的影响 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 重心浮心距离对操纵性的影响 | 第43-55页 |
| 4.2.1 重心浮心垂向距离对操纵性的影响 | 第43-53页 |
| 4.2.2 重浮心纵向距离对 AUV 平衡质量的影响 | 第53-55页 |
| 4.3 正浮力对 AUV 平衡质量的影响 | 第55-57页 |
| 4.4 海试实验 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.3 全文总结 | 第61-62页 |
| 5.4 工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |