| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究课题背景及其意义 | 第10-11页 |
| 1.2 快速控制原型技术 | 第11-13页 |
| 1.2.1 快速控制原型技术的概念 | 第11-12页 |
| 1.2.2 快速控制原型技术的发展和现状 | 第12-13页 |
| 1.3 硬件在回路仿真 | 第13页 |
| 1.4 本文的组织和结构 | 第13-14页 |
| 第二章 DSPACE 系统在 RCP/HIL 研究中的应用 | 第14-26页 |
| 2.1 DSPACE 系统简介 | 第14-15页 |
| 2.2 DSPACE 硬件系统 | 第15-23页 |
| 2.2.1 DS1006 主处理器板卡 | 第15-17页 |
| 2.2.2 DS2003 高速高分辨率 A/D 板卡 | 第17-18页 |
| 2.2.3 DS2103 高速 D/A 板 | 第18-19页 |
| 2.2.4 DS4002 带定时器数字 I/O 板 | 第19-21页 |
| 2.2.5 DS5001 数字波形捕获板 | 第21-22页 |
| 2.2.6 其他硬件部分 | 第22-23页 |
| 2.3 DSPACE 软件系统 | 第23-25页 |
| 2.3.1 DS1006 GNU 编译器 | 第23页 |
| 2.3.2 综合实验环境—CONTROLDESK | 第23页 |
| 2.3.3 实验及参数调整自动化—MLIB 和 MTRACE | 第23-24页 |
| 2.3.4 从方框图自动生成仿真源代码—RTI(REAL-TIME INTERFACE) | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 伺服转台系统及其控制方案 | 第26-36页 |
| 3.1 转台介绍 | 第26-30页 |
| 3.1.1 转台的应用背景 | 第26-27页 |
| 3.1.2 转台的分类 | 第27-28页 |
| 3.1.3 转台的性能指标 | 第28-29页 |
| 3.1.4 转台的主要功能 | 第29-30页 |
| 3.2 伺服转台控制方案分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 伺服电机控制 | 第30-33页 |
| 3.2.2 编码器信号 | 第33-35页 |
| 3.2.3 限位保护信号 | 第35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 DSPACE—转台闭环系统的搭建 | 第36-54页 |
| 4.1 伺服电机控制方式选择 | 第36-38页 |
| 4.2 反馈信号处理 | 第38-41页 |
| 4.3 安全保护环节 | 第41-42页 |
| 4.3.1 伺服电气安全设置 | 第41页 |
| 4.3.2 转台机械结构保护 | 第41-42页 |
| 4.4 实时代码生成 | 第42-49页 |
| 4.4.1 SIMULINK 代码生成环境配置 | 第43-45页 |
| 4.4.2 自动代码生成过程 | 第45-47页 |
| 4.4.3 目标源代码结构分析 | 第47-49页 |
| 4.5 闭环系统整体结构 | 第49-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 控制器结构设计 | 第54-74页 |
| 5.1 伺服系统数学模型的建立 | 第54-59页 |
| 5.1.1 伺服系统的数学模型 | 第54-55页 |
| 5.1.2 传递函数的频域辨识 | 第55-59页 |
| 5.2 LQR 状态反馈控制器设计 | 第59-69页 |
| 5.3 硬件在回路仿真测试控制器 | 第69-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第81页 |
