| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 磨矿过程建模研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 状态估计滤波方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 区间约束处理方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容与结构安排 | 第14-16页 |
| 2 磨矿过程数学模型研究 | 第16-26页 |
| 2.1 磨矿分级过程工艺流程 | 第16-17页 |
| 2.2 球磨机工作原理 | 第17-18页 |
| 2.3 磨矿过程建模基础 | 第18-20页 |
| 2.3.1 磨矿过程性能指标 | 第18-19页 |
| 2.3.2 磨矿过程建模难点 | 第19页 |
| 2.3.3 操作变量选择 | 第19-20页 |
| 2.4 磨矿过程数学模型构建 | 第20-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 非线性状态估计方法研究 | 第26-43页 |
| 3.1 状态估计原理 | 第26-27页 |
| 3.2 滤波方法 | 第27-36页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波(KF) | 第28-30页 |
| 3.2.2 扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第30-31页 |
| 3.2.3 无迹卡尔曼滤波(UKF) | 第31-33页 |
| 3.2.4 集合卡尔曼滤波(EnkF) | 第33-34页 |
| 3.2.5 粒子滤波(PF) | 第34-36页 |
| 3.3 非线性状态估计方法性能比较 | 第36-41页 |
| 3.3.1 高斯噪声情况下非线性状态估计仿真比较 | 第36-39页 |
| 3.3.2 非高斯噪声情况下非线性状态估计仿真比较 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 4 非线性区间约束磨矿过程状态估计方法研究 | 第43-58页 |
| 4.1 基于投影法的非线性区间约束状态估计 | 第43-50页 |
| 4.1.1 投影法基本原理 | 第43-45页 |
| 4.1.2 基于投影法的区间约束UKF和PF投影位置研究 | 第45-49页 |
| 4.1.3 基于投影法的非线性非高斯带区间约束状态估计仿真 | 第49-50页 |
| 4.2 基于区间法的非线性区间约束状态估计 | 第50-54页 |
| 4.2.1 基于区间法的区间约束UKF——ICUT基本原理 | 第50-51页 |
| 4.2.2 基于区间法的区间约束PF——ICPT的提出 | 第51-52页 |
| 4.2.3 ICUT与ICPT仿真比较 | 第52-54页 |
| 4.3 非线性非高斯带区间约束的磨矿过程状态估计 | 第54-57页 |
| 4.3.1 磨矿模型参数选择 | 第55-56页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 结论与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 结论 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
