| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 本文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 虚实配准技术及框架 | 第17-23页 |
| 2.1 虚实配准的基本原理 | 第17-19页 |
| 2.2 虚实配准的特性 | 第19页 |
| 2.3 基于斑点特征的无标识虚实配准框架 | 第19-22页 |
| 2.3.1 基本思想 | 第20页 |
| 2.3.2 斑点特征提取 | 第20-21页 |
| 2.3.3 斑点特征匹配 | 第21页 |
| 2.3.4 摄像机自标定 | 第21-22页 |
| 2.3.5 基于SLAM摄像机位姿跟踪 | 第22页 |
| 2.3.6 合成投影矩阵 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 高效斑点特征提取技术研究 | 第23-41页 |
| 3.1 特征检测 | 第23-30页 |
| 3.1.1 斑点信号检测算法的复杂度分析 | 第23-25页 |
| 3.1.2 卷积函数分析与改进 | 第25-28页 |
| 3.1.3 基于三层滤波的斑点检测 | 第28-30页 |
| 3.2 特征描述 | 第30-33页 |
| 3.2.1 基于梯度的特征描述复杂度分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 基于梯度的快速特征描述算法鲁棒性分析 | 第31-32页 |
| 3.2.3 基于积分-量化的梯度运算及其鲁棒性分析 | 第32页 |
| 3.2.4 基于积分-量化的特征描述 | 第32-33页 |
| 3.3 高效斑点特征提取算法描述 | 第33-34页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第34-39页 |
| 3.4.1 精确性测试 | 第34-36页 |
| 3.4.2 鲁棒性测试 | 第36-39页 |
| 3.4.3 实时性测试 | 第39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 基于分层重建的摄像机自标定技术研究 | 第41-59页 |
| 4.1 摄像机自标定的精确性和鲁棒性影响因素 | 第41-42页 |
| 4.2 摄像机成像模型 | 第42-43页 |
| 4.3 基于改进RANSAC的基本矩阵估计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 对极几何与基本矩阵 | 第43-44页 |
| 4.3.2 RANSAC的局限性分析 | 第44-45页 |
| 4.3.3 RANSAC的改进 | 第45-46页 |
| 4.3.4 算法描述 | 第46-47页 |
| 4.4 分层重建 | 第47-50页 |
| 4.4.1 射影重建 | 第47-48页 |
| 4.4.2 仿射重建 | 第48-49页 |
| 4.4.3 基于绝对曲面的欧氏重建 | 第49-50页 |
| 4.5 基于人工鱼群的摄像机内部参数求解 | 第50-52页 |
| 4.5.1 目标函数定义及参数设置 | 第50页 |
| 4.5.2 状态转换 | 第50-52页 |
| 4.5.3 算法描述 | 第52页 |
| 4.6 基于分层重建的摄像机自标定算法描述 | 第52-53页 |
| 4.7 实验结果与分析 | 第53-57页 |
| 4.7.1 仿真实验 | 第53-56页 |
| 4.7.2 真实图像实验 | 第56-57页 |
| 4.8 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 基于SLAM的摄像机位姿跟踪技术研究 | 第59-70页 |
| 5.1 地图构建 | 第59-63页 |
| 5.1.1 地图的定义 | 第59-60页 |
| 5.1.2 地图初始化与更新 | 第60-61页 |
| 5.1.3 基于L-M算法的地图优化 | 第61-63页 |
| 5.2 跟踪定位 | 第63-66页 |
| 5.2.1 摄像机运动模型 | 第63-64页 |
| 5.2.2 基于位姿预测和重投影的自适应特征匹配 | 第64-66页 |
| 5.2.3 摄像机的位姿更新 | 第66页 |
| 5.3 基于SLAM的摄像机位姿跟踪算法描述 | 第66-67页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 虚实配准原型系统设计与实现 | 第70-76页 |
| 6.1 系统总体设计 | 第70-73页 |
| 6.1.1 系统主要功能 | 第70页 |
| 6.1.2 系统组成结构 | 第70-71页 |
| 6.1.3 系统流程 | 第71-73页 |
| 6.2 系统模块设计与实现 | 第73-75页 |
| 6.2.1 控制程序及界面 | 第73-74页 |
| 6.2.2 特征提取模块 | 第74页 |
| 6.2.3 特征匹配模块 | 第74页 |
| 6.2.4 摄像机标定模块 | 第74页 |
| 6.2.5 摄像机位姿跟踪模块 | 第74页 |
| 6.2.6 地图库及其构建模块 | 第74-75页 |
| 6.2.7 图像处理模块 | 第75页 |
| 6.2.8 输入/输出模块 | 第75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 总结 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者简历 | 第83页 |