| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 码垛机械手研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 码垛机械手机械结构的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 码垛机械手控制器的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 码垛机械手机械结构与运动分析 | 第20-38页 |
| 2.1 码垛机械手机械结构 | 第20-23页 |
| 2.2 码垛机械手运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.3 码垛机械手运动控制 | 第27-35页 |
| 2.3.1 轨迹规划 | 第27-29页 |
| 2.3.2 速度控制方法 | 第29-31页 |
| 2.3.3 S曲线加减速控制 | 第31-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-38页 |
| 第3章 码垛机械手控制平台硬件系统 | 第38-44页 |
| 3.1 概述 | 第38页 |
| 3.2 EtherMAC实时以太网总线技术 | 第38-41页 |
| 3.2.1 实时以太网总线技术介绍 | 第38-40页 |
| 3.2.2 EtherMAC总线通信协议 | 第40-41页 |
| 3.3 控制系统硬件结构设计 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 码垛机械手控制系统软件设计 | 第44-64页 |
| 4.1 Windows CE 6.0软实时操作系统 | 第44-45页 |
| 4.2 控制系统软件总体结构和功能 | 第45-48页 |
| 4.2.1 控制系统主线程 | 第46页 |
| 4.2.2 控制系统实时线程 | 第46-48页 |
| 4.3 运动控制模块 | 第48-50页 |
| 4.3.1 轨迹规划模块 | 第48-50页 |
| 4.3.2 插补算法模块 | 第50页 |
| 4.4 运动模式模块 | 第50-52页 |
| 4.4.1 回参考点模块 | 第50-51页 |
| 4.4.2 单轴运动模块和点位运动模块 | 第51-52页 |
| 4.5 人机交互 | 第52-63页 |
| 4.5.1 参数设置 | 第52-54页 |
| 4.5.2 点位示教 | 第54-60页 |
| 4.5.3 报警信息 | 第60-61页 |
| 4.5.4 界面显示 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 码垛机械手控制平台的应用 | 第64-70页 |
| 5.1 系统要求 | 第64-65页 |
| 5.2 码垛机械手安装 | 第65-66页 |
| 5.3 码垛机械手调试 | 第66-68页 |
| 5.4 码垛机械手性能分析 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 总结 | 第70页 |
| 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附件 | 第77页 |