自主式水下机器人冗余自救系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第9-13页 |
| ·自主式水下机器人的发展及研究现状 | 第9-10页 |
| ·水下机器人自救系统的发展状况 | 第10-13页 |
| ·本文的课题来源和主要工作 | 第13-15页 |
| 2 AUV控制系统与冗余自救系统的设计 | 第15-25页 |
| ·AUV控制系统结构 | 第15-17页 |
| ·基于行为的控制体系结构 | 第17-21页 |
| ·基于功能的控制结构 | 第17-18页 |
| ·基于行为的控制结构 | 第18-21页 |
| ·冗余自救系统的体系结构 | 第21-22页 |
| ·自救系统决策控制 | 第22-24页 |
| ·本章小节 | 第24-25页 |
| 3 冗余自救系统的仿真研究 | 第25-29页 |
| ·自救仿真 | 第25-28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 4 第一套自救子系统的功能实现 | 第29-38页 |
| ·PC104平台简介 | 第29-30页 |
| ·PC104平台自救软件的设计 | 第30-37页 |
| ·管道、线程和串口编程基本概念 | 第30-33页 |
| ·冗余自救软件的设计 | 第33-37页 |
| ·本章小节 | 第37-38页 |
| 5 第二套自救子系统的功能实现 | 第38-47页 |
| ·SBC2440开发板及Windows CE介绍 | 第38-39页 |
| ·CAN总线接口的扩展 | 第39-44页 |
| ·CAN总线及Windows CE驱动概要 | 第39-41页 |
| ·硬件设计 | 第41-42页 |
| ·驱动程序实现 | 第42-44页 |
| ·冗余自救软件设计 | 第44-46页 |
| ·Windows CE嵌入式开发概述 | 第44-45页 |
| ·软件实现 | 第45-46页 |
| ·本章小节 | 第46-47页 |
| 6 自救释放器的设计 | 第47-58页 |
| ·自救释放器总体结构 | 第47-48页 |
| ·自救释放器控制舱的设计 | 第48-50页 |
| ·自救释放器控制舱硬件设计 | 第48-49页 |
| ·自救释放器控制舱软件设计 | 第49-50页 |
| ·自救浮标的设计 | 第50-57页 |
| ·自救浮标的硬件结构 | 第50-53页 |
| ·自救浮标控制软件 | 第53-57页 |
| ·本章小节 | 第57-58页 |
| 7 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简历 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65页 |
